公开(公告)号：CN119787757A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510286052.8

申请日：2025-03-12

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 唐鸿雁 ,  潘蓝青 ,  喻洪流

IPC: H02K16/02 ,  H02K7/116 ,  H02K11/21 ,  H02K11/33 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明涉及一种双转子关节电机，属于电机技术领域，包括：基座组件，含主轴、主轴端座、固定齿座，一端有编码电路板，中间设驱动电路板；输出组件，由输出齿座和带磁环的输出端盖相连，主轴端座在输出齿座内；中间轴组件，含中间齿座及内侧中间齿部；一对核心电机组件套在主轴上，包括有容置槽和插接轴的转子、套在插接轴上的定子、在定子外围且有环形槽的柔轮，柔轮齿部与固定齿座、中间齿座、输出齿座的齿啮合，定子外围有与柔轮环形槽配合的滚子。本发明的关节电机采用双转子与谐波减速器结构，双转子反向等速运行，抵消惯性力矩，减小转子运动对输出运动的影响。

公开(公告)号：CN116763602A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310893934.1

申请日：2023-07-20

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 唐鸿雁 ,  潘蓝青 ,  喻洪流

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明涉及一种膝关节外骨骼机器人，包括：大腿组件，与大腿连接；小腿组件，与小腿连接；驱动组件，用于连接所述大腿组件和小腿组件，并与所述大腿组件和所述小腿组件分别形成绕所述驱动组件中心转动连接的平行四边形机构。与现有技术相比，本发明膝关节外骨骼机器人与下肢运动间具有良好的协同性、也为下肢的运动提供良好的助力效果等优点。