公开(公告)号：CN116619350A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202210132480.1

申请日：2022-02-14

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 江小辉 ,  孙翼飞 ,  丁子珊 ,  郭维诚 ,  魏雨希

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉测量的机器人误差标定方法，包括：步骤1，搭建并调试基于双目视觉测量的机器人误差标定平台，推导机器人运动学模型和建立机器人误差补偿模型；步骤2，基于机器人运动学模型和机器人误差补偿模型，建立机器人距离误差模型；步骤3，根据机器人的工作范围选定合适双目相机进行末端位置测量得到机器人系统数据；步骤4，对机器人系统数据进行处理，进行双目视觉图像校正与匹配处理，得到双目视觉图像，并根据双目视觉图像，得出机器人距离误差模型的距离误差项；步骤5，基于距离误差模型辨识机器人连杆几何参数误差，将标定得到的误差参数补偿入初始几何参数误差模型中实现运动学标定效果。

公开(公告)号：CN116493972A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202210596552.8

申请日：2022-05-30

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 江小辉 ,  张金阳 ,  黎万波 ,  魏雨希 ,  孙翼飞 ,  周金 ,  张勇 ,  赵云辉

IPC: B23Q3/06 ,  B23Q3/154

Abstract: 一种薄壁类零件的机械‑磁流变复合柔性夹具，包括：多个机械夹紧模块，用于对工件刚性夹持并保证工件的定位；多个磁流变柔性夹紧模块，用于对工件提供阻尼支撑，均包括从上至下依次连接的自适应头部、磁流变液阻尼部和顶升部，分别用于自适应接触和支撑工件的底面、提供阻尼支撑力、以及驱使自适应头部和磁流变液阻尼部升降；控制单元。其中，磁流变柔性夹紧模块使本夹具实现了柔性装夹，多个磁流变柔性夹紧模块能保证工件得到足够的支撑力，自适应头部使得装夹对工件表面的影响最小化。控制单元能控制磁流变柔性夹紧模块主动松开对工件的支撑，释放工件的加工变形，所以本夹具使工件的加工变形得到了很好的控制，从而提高了工件的加工质量。