公开(公告)号：CN107351117A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710554971.4

申请日：2017-07-10

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 宫赤坤 ,  张吉祥 ,  周良恩 ,  杨亚宾 ,  何基业

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种仿生机器人柔性尾部机构，包括：主活动关节，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与主活动关节连接。本发明仿生机器人柔性尾部机构，为被动自由度，靠惯性摆动，靠弹簧实现复位，具有尾部摆动灵活，系统控制简单的特点。

公开(公告)号：CN107351117B

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201710554971.4

申请日：2017-07-10

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 宫赤坤 ,  张吉祥 ,  周良恩 ,  杨亚宾 ,  何基业

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/06 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种仿生机器人柔性尾部机构，包括：主活动关节，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与主活动关节连接。本发明仿生机器人柔性尾部机构，为被动自由度，靠惯性摆动，靠弹簧实现复位，具有尾部摆动灵活，系统控制简单的特点。