公开(公告)号：CN111830989B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202010741099.6

申请日：2020-07-28

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 杨琛 ,  蒋鑫 ,  胡佳伟

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于内模控制与遗传算法的无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤S1.建立无人船运动数学模型；步骤S2.设计改进的LOS制导律，通过建立无人船的转向半径与横向偏差呈非线性关系，自适应调整前视距离；步骤S3.根据无人船数学模型设计内模控制器；步骤S4.采用遗传算法对控制器参数进行全局优化。本申请能够增强无人艇在运动过程中自适应调整能力；能够一定程度消除模型误差，使得该路径跟踪控制器更加稳定；灵活调整控制器参数，使得无人船在实际运动中获得更好的动态性能。

公开(公告)号：CN111830989A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010741099.6

申请日：2020-07-28

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 杨琛 ,  蒋鑫 ,  胡佳伟

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于内模控制与遗传算法的无人船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤S1.建立无人船运动数学模型；步骤S2.设计改进的LOS制导律，通过建立无人船的转向半径与横向偏差呈非线性关系，自适应调整前视距离；步骤S3.根据无人船数学模型设计内模控制器；步骤S4.采用遗传算法对控制器参数进行全局优化。本申请能够增强无人艇在运动过程中自适应调整能力；能够一定程度消除模型误差，使得该路径跟踪控制器更加稳定；灵活调整控制器参数，使得无人船在实际运动中获得更好的动态性能。