公开(公告)号：CN103336282A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310238403.5

申请日：2013-06-17

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 宓超 ,  刘海威 ,  沈阳 ,  赵宁 ,  舒帆 ,  宓为建 ,  吴钢 ,  嘉红霞 ,  陈敏 ,  孔凡娟 ,  黄津津 ,  何鑫 ,  薛润 ,  姜军 ,  金晶 ,  王玉宝 ,  凤宇飞 ,  沈燕 ,  岳美玲

IPC: G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种自动船舱定位装置及其定位方法，定位装置安装在岸壁移机式装船机上。定位方法包括：步骤1、装船机悬臂收缩并升起，升至与地面呈70度角，将大车运行至船舶船头一侧，大车以给定速度从船舶船头运行至船舶船尾；步骤2、运行自动船舱定位装置，对船舶进行扫描，得到船舶的二维坐标信息；步骤3、工控机进行预处理，得到船舶的自适应灰度图像值；步骤4、工控机提取船舶的二维灰度图像特征，得到船舶靠海侧的边缘；步骤5、工控机对船舶的二维灰度图像进行二值化处理，得到船舶的船舱位置。本发明不受环境、温度的影响，能有效、准确地检测船舱的位置及相关信息，并对整个过程进行实时监控，装置结构简单，操作简单，成本低廉。

公开(公告)号：CN103308920A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310266307.1

申请日：2013-06-28

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 赵宁 ,  宓超 ,  刘海威 ,  沈阳 ,  舒帆 ,  宓为建 ,  吴钢 ,  嘉红霞 ,  陈敏 ,  孔凡娟 ,  黄津津 ,  何鑫 ,  薛润 ,  姜军 ,  金晶 ,  王玉宝 ,  凤宇飞 ,  沈燕 ,  岳美玲

IPC: G01S17/06 ,  G05D3/20

Abstract: 本发明公开了一种岸壁移机式装船机自动进舱辅助检测装置，设置在岸壁移机式装船机上，其包含依次连接的激光雷达阵列、雷达运动机构、工控机；所述雷达运动机构包含伺服电机和与伺服电机连接的激光雷达控制系统，所述伺服电机与激光雷达阵列连接，所述激光雷达控制系统分别与激光雷达阵列、工控机连接。本发明公开了一种岸壁移机式装船机自动进舱辅助检测方法，使用自动进舱辅助检测装置实时扫描船舱，并计算进舱过程中大臂与船舱边缘之间的安全距离、最小角度以及溜筒在船舱内的合适位置，本发明能够为自动化装船做好准备，使得岸壁移机式装船机能够在检测数据的基础上自动完成散货装船操作。

公开(公告)号：CN103292715A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310238462.2

申请日：2013-06-17

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 宓超 ,  刘海威 ,  沈阳 ,  赵宁 ,  舒帆 ,  宓为建 ,  吴钢 ,  嘉红霞 ,  陈敏 ,  孔凡娟 ,  黄津津 ,  何鑫 ,  薛润 ,  姜军 ,  金晶 ,  王玉宝 ,  凤宇飞 ,  沈燕 ,  岳美玲

IPC: G01B11/02

Abstract: 一种岸壁移机式装船机抛料位置料堆高度检测装置及检测方法，激光雷达阵列被安装在装船机安装平台上，以用来对当前抛料位置抛料过程及料堆状态进行实时扫描，再计算料堆高度。本发明精确度高，稳定性好，排除了司机经验、情绪、天气等多方面因素干扰，更好地保证了自动落料过程的安全性，使得装船机能够在安全作业的基础上自动完成散货装船操作。

公开(公告)号：CN103336282B

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201310238403.5

申请日：2013-06-17

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 宓超 ,  刘海威 ,  沈阳 ,  赵宁 ,  舒帆 ,  宓为建 ,  吴钢 ,  嘉红霞 ,  陈敏 ,  孔凡娟 ,  黄津津 ,  何鑫 ,  薛润 ,  姜军 ,  金晶 ,  王玉宝 ,  凤宇飞 ,  沈燕 ,  岳美玲

IPC: G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种自动船舱定位装置及其定位方法，定位装置安装在岸壁移机式装船机上。定位方法包括：步骤1、装船机悬臂收缩并升起，升至与地面呈70度角，将大车运行至船舶船头一侧，大车以给定速度从船舶船头运行至船舶船尾；步骤2、运行自动船舱定位装置，对船舶进行扫描，得到船舶的二维坐标信息；步骤3、工控机进行预处理，得到船舶的自适应灰度图像值；步骤4、工控机提取船舶的二维灰度图像特征，得到船舶靠海侧的边缘；步骤5、工控机对船舶的二维灰度图像进行二值化处理，得到船舶的船舱位置。本发明不受环境、温度的影响，能有效、准确地检测船舱的位置及相关信息，并对整个过程进行实时监控，装置结构简单，操作简单，成本低廉。

公开(公告)号：CN103308920B

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201310266307.1

申请日：2013-06-28

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 赵宁 ,  宓超 ,  刘海威 ,  沈阳 ,  舒帆 ,  宓为建 ,  吴钢 ,  嘉红霞 ,  陈敏 ,  孔凡娟 ,  黄津津 ,  何鑫 ,  薛润 ,  姜军 ,  金晶 ,  王玉宝 ,  凤宇飞 ,  张志伟 ,  岳美玲

IPC: G01S17/06 ,  G05D3/20

Abstract: 本发明公开了一种岸壁移机式装船机自动进舱辅助检测方法，使用自动进舱辅助检测装置实时扫描船舱，并计算进舱过程中大臂与船舱边缘之间的安全距离、最小角度以及溜筒在船舱内的合适位置，本发明能够为自动化装船做好准备，使得岸壁移机式装船机能够在检测数据的基础上自动完成散货装船操作。