公开(公告)号：CN105844624B

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201610158280.8

申请日：2016-03-18

申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司

发明人： 杨磊 ,  蒋如意 ,  段勃勃 ,  马光林 ,  于萌萌

IPC分类号： G06T7/80

摘要： 本发明提供了一种动态标定系统、动态标定系统中的联合优化方法及装置，包括：标记物几何特征提取模块、相机参数估计模块、标定结果评价模块；标记物几何特征提取模块，检测相机拍摄图像中的标记物，提取所述标记物的几何特征，并在相机提供的后续各帧图像上跟踪匹配所提取的几何特征；相机参数估计模块，用于根据提取的标记物的几何特征和各个相机的当前位姿获得重投影误差，并获得重投影误差满足设定误差阈值时的标定结果；各个相机第一次运行时处于初始位姿状态；标定结果评价模块，用于评价标定结果的准确性，判断是否接受标定结果的参数。本发明的标定参数具有较高的精度，且适用于动态的流水线标定，执行效率高，应用范围广，且系统简单。

公开(公告)号：CN105844624A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610158280.8

申请日：2016-03-18

申请人： 上海欧菲智能车联科技有限公司

发明人： 杨磊 ,  蒋如意 ,  段勃勃 ,  马光林 ,  于萌萌

IPC分类号： G06T7/00

CPC分类号： G06T2207/30244

摘要： 本发明提供了一种动态标定系统、动态标定系统中的联合优化方法及装置，包括：标记物几何特征提取模块、相机参数估计模块、标定结果评价模块；标记物几何特征提取模块，检测相机拍摄图像中的标记物，提取所述标记物的几何特征，并在相机提供的后续各帧图像上跟踪匹配所提取的几何特征；相机参数估计模块，用于根据提取的标记物的几何特征和各个相机的当前位姿获得重投影误差，并获得重投影误差满足设定误差阈值时的标定结果；各个相机第一次运行时处于初始位姿状态；标定结果评价模块，用于评价标定结果的准确性，判断是否接受标定结果的参数。本发明的标定参数具有较高的精度，且适用于动态的流水线标定，执行效率高，应用范围广，且系统简单。