公开(公告)号：CN116697974A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310560579.6

申请日：2023-05-17

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 葛勇 ,  周吉超 ,  潘俊 ,  黄楷 ,  陈建平 ,  高方君 ,  徐银波

IPC: G01C1/00 ,  G01S19/47 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于卫星信号的车体方位角测量方法及系统，本发明提供的车体方位角测量方法是在车体上安装两个卫星天线，该卫星天线能够在无遮挡情况下实时接收GPS/北斗信号以得到绝对位置，利用两点的位置信息计算连线的方位角，再转换到车体方位角。大部分情况下，车体采用惯性测量单元获取车体方位角，本发明的测量方位角方法作为车体方位角的一种冗余备份，可以很好地解决惯性测量单元测量时间长、长时间不断电复位导致的误差漂移大的问题。系统刚上电时，车体采用本发明获取车体方位角，待惯性测量单元寻北完成后，车体采用惯性测量单元的方位角数据，当惯性测量单元长时间不断电复位发生方位角漂移误差大时，可切换到本发明的方位角数据。