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公开(公告)号：CN110767381B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911130447.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海万卡信实业有限公司
IPC: H01B13/012 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种线束自动包覆设备的控制方法，包括：S1：建立一种线束自动包覆设备的控制系统，包括：人机界面、工业机器人、末端执行器、控制柜、布线板、视觉检测系统；S2：线束包覆准备阶段：将线束放置并固定在布线板上，判断是否已经预存线束最优包覆路径，若无按照蚁群算法输出最优包覆路径，并进行下一步；若有，直接进行下一步；S3：线束包覆执行阶段：按照PLC控制器得到的最优包覆路径启动工业机器人，自动对线束进行包覆；S4：线束包覆检测阶段：线束包覆过程或包覆完成时，视觉检测系统对线束包覆的完整性进行检测。本发明人机界面友好，自动化程度高，控制过程精确，可替代手工进行线束包覆，有效地提高了线束包覆效率。
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公开(公告)号：CN110767389B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911117703.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海万卡信实业有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于工业机器人的线束自动包覆设备，包括：工业机器人本体、控制柜、布线板、末端执行器、端末置具、智能视觉检测系统；其中：末端执行器设置于所述工业机器人本体上，用于实现线束的包裹；端末置具设置于所述布线板上，用于固定线束端子；且当线束受到的张紧力超过许用拉力值，能够自动释放线束以防线束损坏；智能视觉检测系统包括：智能相机、条形光源；其用于检测线束包裹是否缺包以及对支点的位置判断；智能相机设置于所述末端执行器上，其用于采集布线板上的图像信息；条形光源设置于所述布线板上，其用于为智能相机提供光源；智能相机内的图像处理单元用于对智能相机采集到的图像信息进行处理。
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公开(公告)号：CN110767389A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911117703.1
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海万卡信实业有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于工业机器人的线束自动包覆设备，包括：工业机器人本体、控制柜、布线板、末端执行器、端末置具、智能视觉检测系统；其中：末端执行器设置于所述工业机器人本体上，用于实现线束的包裹；端末置具设置于所述布线板上，用于固定线束端子；且当线束受到的张紧力超过许用拉力值，能够自动释放线束以防线束损坏；智能视觉检测系统包括：智能相机、条形光源；其用于检测线束包裹是否缺包以及对支点的位置判断；智能相机设置于所述末端执行器上，其用于采集布线板上的图像信息；条形光源设置于所述布线板上，其用于为智能相机提供光源；智能相机内的图像处理单元用于对智能相机采集到的图像信息进行处理。
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公开(公告)号：CN110767381A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911130447.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海万卡信实业有限公司
IPC: H01B13/012 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种线束自动包覆设备的控制方法，包括：S1：建立一种线束自动包覆设备的控制系统，包括：人机界面、工业机器人、末端执行器、控制柜、布线板、视觉检测系统；S2：线束包覆准备阶段：将线束放置并固定在布线板上，判断是否已经预存线束最优包覆路径，若无按照蚁群算法输出最优包覆路径，并进行下一步；若有，直接进行下一步；S3：线束包覆执行阶段：按照PLC控制器得到的最优包覆路径启动工业机器人，自动对线束进行包覆；S4：线束包覆检测阶段：线束包覆过程或包覆完成时，视觉检测系统对线束包覆的完整性进行检测。本发明人机界面友好，自动化程度高，控制过程精确，可替代手工进行线束包覆，有效地提高了线束包覆效率。
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