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公开(公告)号：CN114004808A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111277004.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微分流形的回环检测方法，包括如下步骤：通过输入的数据集获取关键帧图像所对应的相机位姿；获取相机位姿所对应的相机位姿节点，将所述相机位姿节点和邻域内位姿节点引入到Frenet框架；在Frenet框架下，建立所述相机位姿节点的流形切空间，在流形切空间中寻求最优的机器人朝向；根据所述邻域内位姿节点信息，依次计算由若干个所述相机位姿节点所构成曲线的曲率和挠率，利用所述相机位姿节点的曲线插值和拟合方法对机器人运动轨迹进行逼近，结合最优的机器人朝向求取机器人运动轨迹的平滑曲线。本发明能够有效保证机器人运动轨迹的光滑性，降低整个系统的累积误差。
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公开(公告)号：CN119919487A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411760497.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 上海应用技术大学 , 山西天巨重工机械有限公司
IPC: G06T7/73 , G05B11/42 , E21B47/002 , G06T7/77 , G06T7/13 , G06T1/00 , G06T5/20 , G06T5/70 , G06T5/77
Abstract: 本发明公开了一种基于3D视觉的伺服定位方法及系统，涉及钻臂伺服定位技术领域，包括预设RGBD深度相机和钻臂的相对位姿，利用RGBD深度相机获取钻孔工作面场景的3D视觉信息；将钻孔工作面场景分层为子场景，在子场景中定位待钻孔目标点；筛选区域，进行3D视觉信息分析并利用曲线拟合方法拟合待钻孔目标区域，结合预设信息定位待钻孔目标点；实时定位待钻孔位置并采用伺服策略控制钻头向目标定位点移动。本发明提供的基于3D视觉的伺服定位方法采用边缘检测算法对不同层次的深度数据进行特定形状的区域定位，提高粗定位的精度和速度。本发明在钻孔精度、钻孔效率以及可靠性方面都取得更加良好的效果。
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公开(公告)号：CN116842974A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310572815.6
申请日：2023-05-19
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明涉及一种抗原检测板结果自动识别系统，属于图像处理技术领域。包括依次设有的图像捕获模块、数据重复性检测模块、结果判定模块、数据存储模块和数据传输模块；图像捕获模块包括摄像头、补光设备、二维码检测模块、字符检测模块和颜色检测模块；数据重复性检测模块根据抗原检测板上的二维码对已经上传记录的编码列进行重复值检测；结果判定模块根据有限个结果集比对得到抗原检测实际结果；数据存储模块，用于将所有用户上传数据进行分类存储；数据传输模块，用于将扫描检测出来的结果自动生成记录并上传；通过本发明可自动进行大量的抗原检测板检测工作并可有效地保证数据的准确和可靠。
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公开(公告)号：CN114266798A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111523700.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G06T7/13 , G06T5/00 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于边界点迭代的点云修复方法，首先对孔洞边界点云进行提取，并且在按欧式距离的大小对孔洞区域边界点进行排序。其次，根据孔洞边界点的邻域来拟合切平面，为了防止边界孔洞收缩速度过快或者过慢，选择多个尺度下的邻域点来拟合多个切平面，将其进行加权求和来确定需要填充的区域，为了更好的保证修复区域的表面与真实的表面向吻合，还需对整个孔洞邻域的点云表面变化趋势进行研究，考虑表面趋势变化最大和最小的方向，来控制多个切平面的权重，使得恢复的点云表面更让人满意。最后依据边界点中当前边界节点与下一个边界节点之间的方向向量和距离，来直接得到新的填充点。修复效果令人满意。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113674332A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110954702.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑结构与多尺度特征的点云配准方法，包括如下步骤：S1：获取源点云和目标点云构建多尺度空间。S2：分别对源点云和目标点云所构建的多尺度空间进行点云分割，得到若干小型曲面。S3：基于若干小型曲面计算得到相对应的特征向量。S4：分别对源点云和目标点云内的若干小型曲面进行计算构建有向图。S5：对源点云和目标点云的子结构进行匹配，得到最佳匹配度。本发明引入几何尺度可变性获取两个不同尺度点云的曲面对应，可以获得相应尺度变换。使用模糊匹配度进行局部匹配，然后子结构之间存在的拓扑关系用于全局配准，从而消除错误匹配并获得鲁棒的匹配结果，提高点云匹配精度，能够实现两个点云尺度相差1至5倍时的配准工作。
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公开(公告)号：CN114004808B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111277004.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供了一种基于微分流形的回环检测方法，包括如下步骤：通过输入的数据集获取关键帧图像所对应的相机位姿；获取相机位姿所对应的相机位姿节点，将所述相机位姿节点和邻域内位姿节点引入到Frenet框架；在Frenet框架下，建立所述相机位姿节点的流形切空间，在流形切空间中寻求最优的机器人朝向；根据所述邻域内位姿节点信息，依次计算由若干个所述相机位姿节点所构成曲线的曲率和挠率，利用所述相机位姿节点的曲线插值和拟合方法对机器人运动轨迹进行逼近，结合最优的机器人朝向求取机器人运动轨迹的平滑曲线。本发明能够有效保证机器人运动轨迹的光滑性，降低整个系统的累积误差。
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公开(公告)号：CN111314344B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010100562.9
申请日：2020-02-17
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PDP模式的非同频数据持有性检测方法，应用在云存储环境下文件的完整性检测场景中，有更小的损坏文件检出延迟，根据文件被损坏的时间特征，在不同时间段按不同频度对云上文件进行认证，即在损坏发生频率较高的时段设置较高的访问频率，在损坏发生频率较低的时段设置较低的访问频率，每次认证基于PDP协议进行挑战应答式认证。相比常规的检测方法，此方法可更快速的检测出损坏文件，从而降低认证开销。本方法还具有认证时间频度可调整、可应用到多种PDP/POR等远程数据完整性认证协议的特点。由上面特性和优点，本方法具有广阔的应用前景和较高应用价值。
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公开(公告)号：CN113460236A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110765161.X
申请日：2021-07-06
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重心改变的浮标转向装置，包括：底座，固设于浮标内部的圆形容置腔中；中心轴，一端固连于所述底座且设于所述圆形容置腔中，所述中心轴与所述圆形容置腔同轴；若干配重块，沿所述中心轴的轴向依次转动连接于其圆周外壁上，每个所述配重块对应的所述圆形容置腔内壁上均设有一圈轨道；轨道电机，每个所述轨道上均设有一个可沿其移动的所述轨道电机，所述轨道电机的另一端连接对应的所述配重块；其中，所述轨道电机沿所述轨道移动带动所述配重块绕所述中心轴旋转，以调整所述浮标的重心，实现转向。该装置可有效对浮标进行转向，且为内置转向，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111314344A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010100562.9
申请日：2020-02-17
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PDP模式的非同频数据持有性检测方法，应用在云存储环境下文件的完整性检测场景中，有更小的损坏文件检出延迟，根据文件被损坏的时间特征，在不同时间段按不同频度对云上文件进行认证，即在损坏发生频率较高的时段设置较高的访问频率，在损坏发生频率较低的时段设置较低的访问频率，每次认证基于PDP协议进行挑战应答式认证。相比常规的检测方法，此方法可更快速的检测出损坏文件，从而降低认证开销。本方法还具有认证时间频度可调整、可应用到多种PDP/POR等远程数据完整性认证协议的特点。由上面特性和优点，本方法具有广阔的应用前景和较高应用价值。
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