公开(公告)号：CN118105282A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410277043.8

申请日：2024-03-12

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 彭桐睿 ,  林燕馨 ,  武凤梅 ,  米萨姆·阿博德 ,  田晶晶 ,  穆罕默德·奥斯曼·托奇 ,  徐小明 ,  沈玄霖 ,  曾庆祥

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/11 ,  B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种老年人用外骨骼机器人的下肢关节控制器控制方法，通过将下肢关节角度参考信号作为外骨骼机器人下肢的期望行走轨迹；获取外骨骼机器人下肢的髋关节和膝关节的实际关节角度信号，并将实际关节角度信号作为实际行走轨迹；获取期望行走轨迹和实际行走轨迹之间的误差和误差变化率，并将误差和误差变化率作为模糊PID控制器的输入因子；通过模糊PID控制器控制外骨骼机器人的下肢关节电机转动至期望行走轨迹。本发明表现出良好的期望行走轨迹跟踪性能，改善了下肢外骨骼机器人控制系统的辅助效果，有效地帮助老年人提升体力，并且完成日常生活的行走。

公开(公告)号：CN117898920A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410183594.8

申请日：2024-02-19

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 彭桐睿 ,  武凤梅 ,  徐小明 ,  赵宏伟 ,  穆罕默德·奥斯曼·托奇 ,  沈玄霖 ,  林燕馨

IPC: A61H3/00 ,  A61N1/36 ,  A61N1/04 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼机器人下肢膝关节驱动控制方法和系统，所述外骨骼机器人下肢膝关节驱动控制方法包括获取外骨骼机器人的输入集和输出集；获取正常人的步行动作状态流程，并基于步行动作状态流程为输入集和输出集进行赋值基于输入集和输出集的赋值驱动外骨骼机器人的下肢膝关节。本发明采用电生理信号结合智能算法能够检测识别步态周期的各个阶段，能够自适应地调整FES参数和外骨骼辅助，解决了现有康复外骨骼机器人混合控制策略存在的不足，进一步提高患者康复训练的积极性和康复效果。