公开(公告)号：CN111561628A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010430984.2

申请日：2020-05-20

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 刘海 ,  尚慧琳 ,  李震 ,  董章辉 ,  刘智群 ,  秦波 ,  蒋慧敏 ,  姚成 ,  冯嘉璐

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种尾翼固定式柔性履带管内机器人，包括：机身本体；至少两组电动伸缩轴，每组电动伸缩轴包括第一电动伸缩轴和第二电动伸缩轴，第一电动伸缩轴的固定端与机身本体铰接，第二电动伸缩轴的固定端均与机身本体固定连接，连接件与机身本体固连；至少两组柔性履带轮，沿机身本体周侧均匀分布，第一电动伸缩轴和第二电动伸缩轴的伸缩端通过铰接器与柔性履带轮连接；第三电动伸缩轴，与机身本体尾部固连；尾翼组件，与第三电动伸缩轴的伸缩轴螺纹连接，尾翼组件在第三电动伸缩轴伸长状态下，尾翼组件张开用于固定机器人；控制器，设置在机身本体上，控制器分别与第一电动伸缩轴，第二电动伸缩轴、第三电动伸缩轴以及柔性履带轮电连接。