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公开(公告)号：CN112666822B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202011499683.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶的重载AGV速度控制方法，对重载AGV的舵轮进行控制，使得重载AGV在运行过程中，启动或减速的时候更快且平稳。采用混合型闭环的分数阶PID控制，内环主要通过电机的转速和脚轮偏转的角度的反馈进行控制，外环对AGV整体的实际行驶速度的反馈进行控制。由于分数阶控制比传统的控制多两个可调参数，即积分阶次和微分阶次，所以使得该控制器在控制受控对象时更加的灵活，提高控制性能，同时也提高重载AGV在工作时的安全性。
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公开(公告)号：CN110641447A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911062121.8
申请日：2019-10-29
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种刹车盘温度检测装置及其检测方法，至少包括若干贴片式传感器、调理模块、单片机、显示模块和存储模块，若干贴片式传感器置于刹车盘背面的不同位置，其端子连接调理模块，用于通过分布在刹车盘盘周、盘径向不同位置的贴片式传感器来反映不同位置的温度，温度曲线可用Bessel曲线拟合，它反映了刹车盘温度分布。装置首先将传感器感知的温度变化传给调理模块；调理模块与单片机电接，用于将温度变化数据转换成电信号传输给单片机；显示模块与单片机电接，用于实时显示温度变化数据和相应的温度曲线；存储模块与单片机电接，用于存储温度变化数据。本发明的传感器分布合理，结构简单，构思新颖，成本低廉，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110667554A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911041155.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种刹车盘温度检测装置及其检测方法，至少包括若干贴片式传感器、调理模块、单片机、显示模块和存储模块，若干贴片式传感器置于刹车盘背面的不同位置，其端子连接调理模块，用于通过分布在刹车盘盘周、盘径向不同位置的贴片式传感器来反映不同位置的温度，温度曲线可用Bessel曲线拟合，它反映了刹车盘温度分布。装置首先将传感器感知的温度变化传给调理模块；调理模块与单片机电接，用于将温度变化数据转换成电信号传输给单片机；显示模块与单片机电接，用于实时显示温度变化数据和相应的温度曲线；存储模块与单片机电接，用于存储温度变化数据。本发明的传感器分布合理，结构简单，构思新颖，成本低廉，具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112666822A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011499683.1
申请日：2020-12-17
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶的重载AGV速度控制方法，对重载AGV的舵轮进行控制，使得重载AGV在运行过程中，启动或减速的时候更快且平稳。采用混合型闭环的分数阶PID控制，内环主要通过电机的转速和脚轮偏转的角度的反馈进行控制，外环对AGV整体的实际行驶速度的反馈进行控制。由于分数阶控制比传统的控制多两个可调参数，即积分阶次和微分阶次，所以使得该控制器在控制受控对象时更加的灵活，提高控制性能，同时也提高重载AGV在工作时的安全性。
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