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公开(公告)号：CN109491383A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811323139.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供了一种多机器人定位与建图系统及方法，应用于灾后救援，通过机器人的复合传感器采集数据信息，包括：深度信息、IMU信息、里程计信息、定位信息，数据更加全面，更能详实立体地反应灾后救援场景环境；采用基于Rao-Blackwellized粒子滤波算法的gmapping算法进行机器人定位与建图，建图效率高；采用A*算法进行全局路径规划，采用动态窗口算法进行实时路径规划，具有准确、快速的导航能力；采用Movelt进行机械臂控制，排除路径上的障碍，提高了机器人应对复杂灾后救援场景的能力；二个及以上机器人构成机器人组，接收上位机的统一调配，将局部栅格地图融合成完整地图，提高了定位与建图的效率。
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公开(公告)号：CN110361013A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910665309.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆模型的路径规划系统及方法，所述系统包括：地图生成单元，用于生成可供路径规划的栅格地图；感知单元，用于感知并检测车辆模型周围障碍物信息；融合定位单元，用于对车辆模型进行定位；全局路径生成单元，用于生成初始点至目标点的全局路径；所述全局路径由一系列路径点组成，将路径点集成在一起就是一条路径；局部路径跟随单元，用于跟踪上述全局路径并进行车辆模型的速度参数修正值输出；所述速度参数至少包括：车辆模型的前轮偏角、行驶线速度、加速度；车辆模型运动控制单元，用于将上述输出的速度参数修正值作为输入对车辆模型进行运动控制。
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公开(公告)号：CN110361013B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201910665309.5
申请日：2019-07-22
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明提供了一种用于车辆模型的路径规划系统及方法，所述系统包括：地图生成单元，用于生成可供路径规划的栅格地图；感知单元，用于感知并检测车辆模型周围障碍物信息；融合定位单元，用于对车辆模型进行定位；全局路径生成单元，用于生成初始点至目标点的全局路径；所述全局路径由一系列路径点组成，将路径点集成在一起就是一条路径；局部路径跟随单元，用于跟踪上述全局路径并进行车辆模型的速度参数修正值输出；所述速度参数至少包括：车辆模型的前轮偏角、行驶线速度、加速度；车辆模型运动控制单元，用于将上述输出的速度参数修正值作为输入对车辆模型进行运动控制。
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