公开(公告)号：CN110058199A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910420146.4

申请日：2019-05-20

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 任峰 ,  马向华 ,  叶银忠 ,  张谦 ,  王雷朋

IPC: G01S5/16

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人实用定位系统及方法，系统包括设置于水下机器人壳体上的打标器，同时，水下机器人的软件系统加载有打标器控制模块，定位方法包括：S1：水下机器人的控制端控制所述水下机器人游走，同时采集视频信息并回传到所述控制端；S2：在所述控制端处通过所述视频信息判断所述水下机器人是否在目标物附近预设范围内；S3：如否，返回步骤S1；如是则所述控制端发送打标器控制信号至所述水下机器人；S4：所述打标器控制模块控制所述打标器对目标物进行标识。

公开(公告)号：CN109450056A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201910019879.7

申请日：2019-01-09

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 任峰 ,  叶银忠 ,  马向华

IPC: H02J7/00 ,  H01M10/44

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人供电电池故障解决方法，具体包括设定锂电池容许压差为ΔV，对于全新的锂电池，采集一组电池内的每节锂电池单体的电压，当组内压差大于或等于设定压差时，替换锂电池，并将替换掉的锂电池进行归类，保证每一组电池压差都小于ΔV；对于已经投入使用的锂电池，设定容许压差ΔV，采集一组电池内的每节锂电池放电电压，如果组内压差大于等于ΔV，对其进行均衡电路加权优先放电控制。本发明可以解决水下机器人供电电池放电不均衡的故障状况，减少了由于电芯放电不均衡造成的电池总压低、机器续航短等常见故障，提高了产品性能。

公开(公告)号：CN108458875A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810316954.1

申请日：2018-04-10

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 任峰 ,  马向华

IPC: G01M13/04

Abstract: 本发明提供了一种回转窑托轮轴承的故障诊断方法，包括：获取回转窑托轮轴承的振动信号；对振动信号进行经验模态分解，得到n个固有模态函数IMF分量；从n个固有模态函数IMF分量选取m个IMF分量组成初始向量矩阵；对初始向量矩阵进行奇异值分解，得到奇异值分解特征向量；对回转窑托轮轴承的故障特征矩阵进行希尔伯特Hilbert变换，得到振动信号的包络谱图；将包络谱图与回转窑托轮轴承正常运行状态下得到的参考包络图进行比对，以得到回转窑托轮轴承的故障类型和/或故障位置。本发明实现了快速、自动、准确诊断故障位置，并克服传统检测方式效率低下和位置不准确的缺陷，节约了诊断轴承故障的时间，提高了诊断精度。