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公开(公告)号：CN116225008A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310172116.2
申请日：2023-02-24
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于海洋巡航技术领域，公开一种水面水下双模态无人航行器海洋自主巡航路径规划方法及控制系统，包括以下步骤：S101，训练基于Actor‑Critc的强化学习网络模型；S102，根据态势信息和目标坐标规划基于强化学习网络模型的杜宾斯路径，然后控制航行器按照杜宾斯路径航行；S103，Actor网络根据当前从环境中获取的不完全观测特征输出航行器的最优动作，然后控制航行器航行至新状态；S104，航行器达到新状态后，将当前的不完全观测特征补全，得到补全特征；同时获取奖励回报；S105，根据补全特征和奖励回报，使用时序差分误差更新Critic网络的参数；S106，更新参数后的Critic网络对Actor网络的参数进行更新，本发明提供了一种能够快速、准确决策的航行器海洋自主巡航控制方法及系统。
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公开(公告)号：CN105679483B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610058516.0
申请日：2016-01-28
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种铁铝磁粉芯高温烧结方法，其特征在于，将铁粉与铝粉混合，将铁粉与铝粉的混合粉末放入模具中，在温度为600‑700℃、压力为120‑160Mpa的情况下进行高温加压烧结，得到铁铝磁粉芯。与现有技术相比，本发明将铝粉作为金属粘结剂，最终形成铁铝化合相，提高铁铝磁粉芯的磁性能和通过提高电阻率来降低涡流损耗。
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公开(公告)号：CN104307473B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410558124.1
申请日：2014-10-21
申请人： 同济大学
CPC分类号： Y02P70/34
摘要： 本发明涉及一种用于空气治理的吸附可见光催化复合功能材料的制备方法，具体地说是利用煤矸石、沥青粉和电气石为原料，制备带永久负电荷的活性炭-沸石复合物，作为WO3/TiO2催化剂的载体合成吸附-可见光催化材料。该复合材料中，电气石自然带永久负电荷，能持续高效地吸附空气中带正电荷的PM2.5，煤矸石生成的活性炭-沸石复合物具有超大的比表面积，同时具备沸石的亲水性和活性炭的疏水特性，对空气中的极性污染物和疏水性的VOCs等物质具有良好的特异吸附性，在太阳光照下，上述被吸附的污染物可被WO3/TiO2催化剂降解去除。本发明产品可以用在外墙涂料技术领域，在雨水冲洗后保持自净，从而实现对污染空气的持续高效净化。
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公开(公告)号：CN104307473A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410558124.1
申请日：2014-10-21
申请人： 同济大学
CPC分类号： Y02P70/34
摘要： 本发明涉及一种用于空气治理的吸附可见光催化复合功能材料的制备方法，具体地说是利用煤矸石、沥青粉和电气石为原料，制备带永久负电荷的活性炭-沸石复合物，作为WO3/TiO2催化剂的载体合成吸附-可见光催化材料。该复合材料中，电气石自然带永久负电荷，能持续高效地吸附空气中带正电荷的PM2.5，煤矸石生成的活性炭-沸石复合物具有超大的比表面积，同时具备沸石的亲水性和活性炭的疏水特性，对空气中的极性污染物和疏水性的VOCs等物质具有良好的特异吸附性，在太阳光照下，上述被吸附的污染物可被WO3/TiO2催化剂降解去除。本发明产品可以用在外墙涂料技术领域，在雨水冲洗后保持自净，从而实现对污染空气的持续高效净化。
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公开(公告)号：CN103551375A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310492372.6
申请日：2013-10-21
申请人： 同济大学
IPC分类号： B09C1/08
摘要： 本发明涉及一种用于重金属污染土壤修复的离子矿化封存剂的制备方法，具体地说是采用磷酸、氯化钙、膨润土和生物质废弃物为原料，通过高温焙烧，制备具有超高阳离子交换容量、比表面积、和吸附性能的混晶体复合药剂，并与硫基化合物复配，通过离子交换、吸附、络合、沉淀等多重机制的深度协同作用，实现对土壤中的重金属离子矿化封存，达到原位修复重金属污染土壤的目的。本发明制备的复合药剂有效成分高，发挥作用快，适用范围广，使用量小，成本低，可用于农田及其它工业重金属污染土壤的高效原位修复。
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公开(公告)号：CN103215249A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310124755.8
申请日：2013-04-11
申请人： 同济大学
CPC分类号： Y02W10/27
摘要： 本发明涉及一种去除堆肥污泥中持久性有机污染物的生物膨胀石墨的制备方法，具体地说是采用膨胀石墨对持久性有机污染物降解复合菌进行固定，通过吸附和生物降解协同作用实现对堆肥污泥中持久性有机污染物的去除。生物膨胀石墨的制备方法为：将持久性有机污染物降解复合菌种接种到膨胀石墨载体上，在好氧和恒温培养条件下，进行混合菌的吸附、培养和增殖，得到固定有复合菌的生物膨胀石墨。使用时可直接将生物膨胀石墨均匀投加于堆肥污泥中，在污泥的好氧堆肥过程中，实现对其中持久性有机污染物的高效去除。本发明制备的生物膨胀石墨具有良好的疏水性、吸附性和生物协同降解性等特点，不存在二次污染风险。
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公开(公告)号：CN102964028A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210464981.6
申请日：2012-11-19
申请人： 同济大学
IPC分类号： C02F9/14 , C02F103/06
摘要： 本发明涉及一种用于村镇污水处理的地下水平流渗滤系统，具体地说是由布水区、填料床、布水挡板，曝气管、集水区、防渗层、土工布隔层、表层种植土壤层和植物组成。其整体为条带状凹槽床体结构，布水区和集水区分别位于填料床体的两端，布水挡板将填料床分割成若干个隔室单元，单数隔室填料下部设有曝气管，曝气量可调节，填料床底部与周边设有防渗层，填料床上部铺设有若干层土工布隔层，隔层上部为表层种植土壤层，可种植农作物。本发明的多级布水挡板设计，有效提高污水与填料接触的均匀性；本发明采用生物质炭改良填料基质和种植土壤层，强化了污水净化性能；本发明的间隔填料床曝气装置设计，使得填料床体中呈现多级好氧n/缺氧m交替模式，提高了其对总氮的去除效果。
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公开(公告)号：CN115602393B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211242406.1
申请日：2022-10-11
申请人： 国网宁夏电力有限公司 , 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 同济大学
摘要： 本发明提供提高盆式绝缘子沿面闪络电压的方法，属于高电压绝缘技术领域。包括：对与盆式绝缘子配套的铝高压电极进行阳极氧化改性处理，得到表面具有多孔阳极氧化层的铝高压电极；在预设的氟化条件下对表面具有多孔阳极氧化层的铝高压电极进行氟化处理，得到表面具有铝氟化物层的铝高压电极，铝氟化物层为多孔阳极氧化层经氟化处理后所得；将表面具有所述铝氟化物层的所述铝高压电极连接所述盆式绝缘子，以利用所述铝高压电极的所述铝氟化物层提高盆式绝缘子沿面闪络电压。本发明还提供一种铝高压电极。
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公开(公告)号：CN115736478A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211313504.X
申请日：2022-10-25
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及日用品技术领域，尤其是涉及一种增强磨牙舌侧清洁的双头折叠牙刷，包括刷柄和刷头，所述刷头包括第一刷头和第二刷头，第一刷头和第二刷头分别设置于刷柄的两个端部，所述刷柄上设置有折叠旋钮；所述第二刷头为三面刷头。本发明的一种增强磨牙舌侧清洁的双头折叠牙刷通过使用三面同刷的结构，磨牙牙列的颊舌面及牙合面都与刷毛有极大的接触面，使得各面都能得到彻底的清洁，从而减少了牙菌斑的附着，使得口腔健康得到保证。
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公开(公告)号：CN115715624A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211313483.1
申请日：2022-10-25
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及牙刷刷头技术领域，尤其是涉及一种弧形牙刷刷头及牙刷。本发明的弧形牙刷刷头，包括植毛面和刷毛，所述植毛面底部为水平结构，顶部为弧形结构；所述刷毛呈弧形固定于植毛面上。本发明将现有牙刷植毛面做成弧形凸起结构代替平面结构，使得植毛面两侧刷毛与牙面呈45度倾斜，向中间角度依次变大，直至垂直，刷毛在顶端平齐且刷毛顶端宽度与上下牙牙龈咬合时高度一致，可以同时清洁到上下牙齿，提高了刷牙效率。
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