公开(公告)号：CN114326720B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202111560122.2

申请日：2021-12-20

Applicant: 上海大学 ,  创泽智能机器人集团股份有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 谢少荣 ,  陈双双 ,  瞿栋 ,  刘东柯 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  罗均 ,  李庆民 ,  高尚兵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞，若是则采用ORCA算法调整无人艇行进路径，并控制无人艇按照调整后的无人艇行进路径进行行进，然后返回步骤根据动态障碍物的位置信息和速度信息判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞；若否则控制无人艇按照最佳目标路径继续行驶。本发明能够实现在复杂环境下进行安全避障并沿着最佳路径行进的目的。

公开(公告)号：CN114326720A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111560122.2

申请日：2021-12-20

Applicant: 上海大学 ,  创泽智能机器人集团股份有限公司 ,  淮阴工学院

Inventor： 谢少荣 ,  陈双双 ,  瞿栋 ,  刘东柯 ,  彭艳 ,  蒲华燕 ,  罗均 ,  李庆民 ,  高尚兵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种无人艇实时避障方法及系统，该方法包括基于无人艇路径规划属性信息，采用自适应步长的细菌觅食算法，确定无人艇的最佳目标路径；当无人艇在行进过程中发现动态障碍物时，根据动态障碍物的位置信息和速度信息，判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞，若是则采用ORCA算法调整无人艇行进路径，并控制无人艇按照调整后的无人艇行进路径进行行进，然后返回步骤根据动态障碍物的位置信息和速度信息判断无人艇继续按照最佳目标路径行进时是否与动态障碍物发送碰撞；若否则控制无人艇按照最佳目标路径继续行驶。本发明能够实现在复杂环境下进行安全避障并沿着最佳路径行进的目的。

公开(公告)号：CN113723805A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111002293.3

申请日：2021-08-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 谢少荣 ,  程顺才 ,  瞿栋 ,  刘东柯 ,  陈双双 ,  邓伟 ,  鲍茁野

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种无人艇复合任务分配方法及系统，方法包括基于区域探测任务和分解的严格双艇合作复合任务，构建各个无人艇的捆绑包；利用重广播机制对无人艇的捆绑包进行实时的重广播；对于重广播发送完自身信息的无人艇，基于之前收到其他无人艇传来的信息进行数据共识和重广播机制，并当在循环次数阈值内中标列表和获胜无人艇列表都未改变，任务分配完成。本发明将严格双艇完成复合任务进一步分解为必须由两个类型的无人艇相互合作完成的子任务，继而使得无人艇的任务分配方案能够应对更加复杂的现实作战环境任务要求，且在任务分配过程中为同步等待其他无人艇的共识信息所花费的时间大大缩短，无需同步等待。

公开(公告)号：CN113723805B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202111002293.3

申请日：2021-08-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 谢少荣 ,  程顺才 ,  瞿栋 ,  刘东柯 ,  陈双双 ,  邓伟 ,  鲍茁野

IPC: G06Q10/0631

Abstract: 本发明公开了一种无人艇复合任务分配方法及系统，方法包括基于区域探测任务和分解的严格双艇合作复合任务，构建各个无人艇的捆绑包；利用重广播机制对无人艇的捆绑包进行实时的重广播；对于重广播发送完自身信息的无人艇，基于之前收到其他无人艇传来的信息进行数据共识和重广播机制，并当在循环次数阈值内中标列表和获胜无人艇列表都未改变，任务分配完成。本发明将严格双艇完成复合任务进一步分解为必须由两个类型的无人艇相互合作完成的子任务，继而使得无人艇的任务分配方案能够应对更加复杂的现实作战环境任务要求，且在任务分配过程中为同步等待其他无人艇的共识信息所花费的时间大大缩短，无需同步等待。