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公开(公告)号：CN118876046A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410908835.0
申请日：2024-07-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种无固定零位的手眼系统标定方法，包括以下步骤：S0：获取执行机构、相机、靶标A和靶标B，靶标A和靶标B上设有特征点；S1：在标定阶段，将靶标A固定在执行机构末端，使执行机构移动，通过相机识别靶标A并采集靶标A上标定特征点的图像，获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的旋转矩阵；S2：在设备运行阶段，将靶标B固定在执行机构末端，执行机构启动时，通过相机识别靶标B并采集靶标B上的特征点图像，获取相机坐标系与执行机构末端坐标系的平移向量；S3：完成无固定零位的手眼系统标定。与现有技术相比，本发明降低了传统手眼标定方法对手眼系统的要求，具有手眼标定更加灵活，标定精度高且成本低等优点。
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