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公开(公告)号：CN104236543A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410474507.0
申请日：2014-09-17
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01C21/00
CPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法，测量系统包括工业机器人，测量组件包括定位圆盘，测量适配器，拉线编码器，数据线，数据采集卡和计算终端；本发明采用拉线编码器作为测量的主体，利用拉线编码器的测试线缆长度来换算机器人末端执行器上的点位坐标值变化，适用于工业现场，测试设备使用寿命长，机器人运动空间大，且测得的数据准确性高。本发明能简便实时测量机器人的位姿，结构简单，运动空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN104493808B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410689996.1
申请日：2014-11-26
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种运动部件空间位姿精度和轨迹拉线式测量系统和方法，基于并联机构原理，对包括工业机器人或立式铣床的大型设备的运动部件的空间位姿精度和轨迹进行测量，测量系统包括定位圆盘，球关节或万向接头，拉线编码器，数据线，数据采集卡和计算机；采用八个拉线编码器拉出八条测试线缆，与运动部件上的定位圆盘安装的八个球关节或万向接头连接，同时八个拉线编码器连接到数据采集卡上，通过计算机采集数据并分析计算，获得运动部件的位姿，在运动部件移动时，可以实时描绘移动轨迹，计算实时速度和加速度。本发明能简便实时测量机器人或立式铣床等大型设备运动部件的位姿与运动轨迹，成本低，结构简单，运动空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN104493808A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410689996.1
申请日：2014-11-26
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种运动部件空间位姿精度和轨迹拉线式测量系统和方法，基于并联机构原理，对包括工业机器人或立式铣床的大型设备的运动部件的空间位姿精度和轨迹进行测量，测量系统包括定位圆盘，球关节或万向接头，拉线编码器，数据线，数据采集卡和计算机；采用八个拉线编码器拉出八条测试线缆，与运动部件上的定位圆盘安装的八个球关节或万向接头连接，同时八个拉线编码器连接到数据采集卡上，通过计算机采集数据并分析计算，获得运动部件的位姿，在运动部件移动时，可以实时描绘移动轨迹，计算实时速度和加速度。本发明能简便实时测量机器人或立式铣床等大型设备运动部件的位姿与运动轨迹，成本低，结构简单，运动空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN104236543B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410474507.0
申请日：2014-09-17
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明公开了一种用于工业机器人空间位姿精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法，测量系统包括工业机器人，测量组件包括定位圆盘，测量适配器，拉线编码器，数据线，数据采集卡和计算终端；本发明采用拉线编码器作为测量的主体，利用拉线编码器的测试线缆长度来换算机器人末端执行器上的点位坐标值变化，适用于工业现场，测试设备使用寿命长，机器人运动空间大，且测得的数据准确性高。本发明能简便实时测量机器人的位姿，结构简单，运动空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN104236629B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410474330.4
申请日：2014-09-17
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种用于工业机器人空间定位精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法。装置包括工业机器人，测量组件包括测量适配器，拉线编码器，数据采集卡和计算终端；所述测量适配器安装在工业机器人末端执行器上；四个所述拉线编码器通过四条测试线缆连接测量适配器，四个拉线编码器的基点处于同一个平面且四点不共线，四条测试线缆的延长线在空间上交于一点；所述拉线编码器通过导线连接数据采集卡，所述数据采集卡连接计算终端。本方法能够获得工业机器人末端执行器的位置信息，在机器人移动时，可以实时描绘机器人的移动轨迹，计算实时的速度和加速度。本发明结构简单，操作方便，运动空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN104802151A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510206946.8
申请日：2015-04-28
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明公开了一种重载搬运装配移动机器人，包括麦克纳姆轮式全方位移动平台，控制柜，升降机构，Stewart平台，夹持装置；所述控制柜与麦克纳姆轮式全方位移动平台连接，所述升降机构与麦克纳姆轮式全方位移动平台固定连接，所述Stewart平台固定安装在升降机构上面，所述夹持装置固定安装在Stewart平台上。麦克纳姆轮式全方位移动平台具有二维平面全方位移动功能，且回转半径为零，高速重载，Stewart平台具有空间六个自由度，因此所述重载搬运装配移动机器人适合在狭窄空间内进行搬运、装配等作业。
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公开(公告)号：CN104236629A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410474330.4
申请日：2014-09-17
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种用于工业机器人空间定位精度和轨迹测量的拉线式测量系统和测量方法。装置包括工业机器人，测量组件包括测量适配器，拉线编码器，数据采集卡和计算终端；所述测量适配器安装在工业机器人末端执行器上；四个所述拉线编码器通过四条测试线缆连接测量适配器，四个拉线编码器的基点处于同一个平面且四点不共线，四条测试线缆的延长线在空间上交于一点；所述拉线编码器通过导线连接数据采集卡，所述数据采集卡连接计算终端。本方法能够获得工业机器人末端执行器的位置信息，在机器人移动时，可以实时描绘机器人的移动轨迹，计算实时的速度和加速度。本发明结构简单，操作方便，运动空间大，精度高。
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公开(公告)号：CN204920356U
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201520395797.X
申请日：2015-06-10
申请人： 上海大学
IPC分类号： E04H6/16
摘要： 本实用新型涉及一种行星齿轮结构旋转式立体车库，包括轮盘，行星齿轮系，旋转轴，载车台，固定支架，驱动装置和控制装置；所述行星齿轮系包括中心齿轮，行星齿轮，外圈齿轮，所述中心齿轮与旋转轴固连，旋转轴固定安装在固定支架上，因此中心齿轮不发生转动，所述边缘齿轮和行星齿轮通过轴承安装在轮盘的圆周上，行星齿轮与中心齿轮以及边缘齿轮啮合；轮盘安装在固定支架上，载车台固定在外圈齿轮上，固定支架上设有轮盘的驱动装置和控制装置，并且下方设有车辆出入口。本实用新型可以建在车位紧张的地区，以缓解车位紧张问题。并且可以根据实际要求调整轮盘大小和载车台的数量来控制车位数量，满足停车位数量要求。
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