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公开(公告)号：CN105424255B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510763733.5
申请日：2015-11-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前侧，另一组第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的左侧；第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的后侧，另一组第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的右侧；浮动导力模块通过四组一维力传感器模块悬浮固定在基座模块的中部。本发明安装方便，结构简单，体积小，测量更准确，而且能实现无耦合输出，对标定要求也低。
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公开(公告)号：CN105424255A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510763733.5
申请日：2015-11-11
Applicant: 上海大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于结构解耦的组合式四维力与力矩传感器，包括浮动导力模块，第一一维力传感器模块，第二一维力传感器模块，第三一维力传感器模块和基座模块；第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的前侧，另一组第一一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的左侧；第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合为一组安装在基座模块的后侧，另一组第二一维力传感器模块和第三一维力传感器模块组合安装在基座模块的右侧；浮动导力模块通过四组一维力传感器模块悬浮固定在基座模块的中部。本发明安装方便，结构简单，体积小，测量更准确，而且能实现无耦合输出，对标定要求也低。
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公开(公告)号：CN104787141A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510206738.8
申请日：2015-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人，由若干段模块化蛇身单元首尾相接串联组成，每个模块化蛇身单元包括若干模块化蛇身段，连杆机构，驱动机构和驱动器；所述连杆机构穿插安装于模块化蛇身单元之间，所述驱动器安装于某段模块化蛇身段内部，所述连杆机构通过驱动机构与驱动器连接。本发明显著缩小蛇形机器人的体积，增加蛇形机器人内可利用空间，降低蛇形机器人的整体质量，简化蛇形机器人的控制系统，从而使蛇形机器人具有成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的优点。
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公开(公告)号：CN104787141B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510206738.8
申请日：2015-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种蛇形机器人，由若干段模块化蛇身单元首尾相接串联组成，每个模块化蛇身单元包括若干模块化蛇身段，连杆机构，驱动机构和驱动器；所述连杆机构穿插安装于模块化蛇身单元之间，所述驱动器安装于某段模块化蛇身段内部，所述连杆机构通过驱动机构与驱动器连接。本发明显著缩小蛇形机器人的体积，增加蛇形机器人内可利用空间，降低蛇形机器人的整体质量，简化蛇形机器人的控制系统，从而使蛇形机器人具有成本低，质量轻，运动灵活，动作可靠，可实现功能多样化的优点。
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