公开(公告)号：CN108765439A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810530117.9

申请日：2018-05-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨毅 ,  陈伟 ,  徐良玉 ,  罗均 ,  李小毛 ,  彭艳

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06T5/00

CPC classification number: G06T7/13 ,  G06T5/002 ,  G06T7/12

Abstract: 本发明提供了一种基于无人水面艇的海天线检测方法。海天线检测是无人水面艇视觉系统的主要任务之一。本发明首先对摄像头采集的海天背景图像进行高斯滤波预处理。其次，训练一个随机森林分类器，用于对图像进行快速的边缘检测，获取原始图像的边缘图。然后，对边缘图进行二值化处理，获取呈现黑白效果的二值化边缘图像。最后，在二值化边缘图像上执行Hough变化来拟合直线，将最长的直线作为检测所得的海天线，输出海天线在海天背景图像中的位置。与现有技术相比，本发明提供的方法能够有效地剔除云层、浪纹等对复杂海天背景下海天线检测的边缘干扰,实现高鲁棒性、高准确性的海天线检测。

公开(公告)号：CN106353833A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610757649.7

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海大学 ,  上海市文物保护研究中心

Inventor： 彭艳 ,  徐良玉 ,  翟杨 ,  谢少荣 ,  杨毅 ,  李小毛 ,  赵荦 ,  张洋洋

IPC: G01V8/10 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种浑浊水域水下探测装置，包括柔性贴壁模块、水下装置箱体、光学影像获取设备模块以及照明模块、可收放电缆装置、和显示控制模块。柔性贴壁模块与水下装置箱体中的前置法兰通过紧固螺栓进行连接，通过O型密封圈实现密封。照明系统与摄像装置集成在一起，安装于水下装置箱体的后盖上。照明装置与摄像装置的信号线引出，盘绕于可收放电缆装置上，与显示控制单元相连接，以用于为摄像照明装置供电与信号、数据的传输。本发明利用前置柔性膜对低能见度的水下区域进行大范围的观测。通过高清摄像头及亮度可调节的照明装置获取高清影响信息。该装置操作简单，便于携带，能够获取希望得到的能见度为零的探测区域高清视频影像。

公开(公告)号：CN106353833B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201610757649.7

申请日：2016-08-30

Applicant: 上海大学 ,  上海市文物保护研究中心

Inventor： 彭艳 ,  徐良玉 ,  翟杨 ,  谢少荣 ,  杨毅 ,  李小毛 ,  赵荦 ,  张洋洋

IPC: G01V8/10 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种浑浊水域水下探测装置，包括柔性贴壁模块、水下装置箱体、光学影像获取设备模块以及照明模块、可收放电缆装置、和显示控制模块。柔性贴壁模块与水下装置箱体中的前置法兰通过紧固螺栓进行连接，通过O型密封圈实现密封。照明系统与摄像装置集成在一起，安装于水下装置箱体的后盖上。照明装置与摄像装置的信号线引出，盘绕于可收放电缆装置上，与显示控制单元相连接，以用于为摄像照明装置供电与信号、数据的传输。本发明利用前置柔性膜对低能见度的水下区域进行大范围的观测。通过高清摄像头及亮度可调节的照明装置获取高清影响信息。该装置操作简单，便于携带，能够获取希望得到的能见度为零的探测区域高清视频影像。

公开(公告)号：CN108673470A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810329397.7

申请日：2018-04-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨毅 ,  陈伟 ,  徐良玉 ,  罗均 ,  李小毛 ,  彭艳

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 本发明涉及一种适用于平台移动的三自由度并联机构，其由固定平台、运动平台以及连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支组成。其中，每条活动分支都是一个平行四边形连杆滑块机构，该机构是由3根连杆、2根滑杆以及2个滑块组成，通过2个转动副分别与固定平台、运动平台连接。固定平台和运动平台均采用正三角形结构，保证三条活动分支对称分布在正三角形的顶点处。本发明采用对称的结构，可以实现运动平台沿X、Y、Z三个方向的平移运动，适用于各类需要实现平台移动的机械结构，因此具有广阔的应用前景。此外，该机构能够有效降低对空间体积的占用，降低制造和维护成本，在运动过程中保持各向同性等优点。

公开(公告)号：CN108673470B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201810329397.7

申请日：2018-04-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨毅 ,  陈伟 ,  徐良玉 ,  罗均 ,  李小毛 ,  彭艳

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于平台移动的三自由度并联机构，其由固定平台、运动平台以及连接这两个平台的三条结构完全相同的活动分支组成。其中，每条活动分支都是一个平行四边形连杆滑块机构，该机构是由3根连杆、2根滑杆以及2个滑块组成，通过2个转动副分别与固定平台、运动平台连接。固定平台和运动平台均采用正三角形结构，保证三条活动分支对称分布在正三角形的顶点处。本发明采用对称的结构，可以实现运动平台沿X、Y、Z三个方向的平移运动，适用于各类需要实现平台移动的机械结构，因此具有广阔的应用前景。此外，该机构能够有效降低对空间体积的占用，降低制造和维护成本，在运动过程中保持各向同性等优点。