公开(公告)号：CN109255837A

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201810882398.4

申请日：2018-08-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱东海 ,  邢亚蒙 ,  赵伟 ,  崔泽 ,  徐慧慧 ,  左万全

IPC: G06T17/30

Abstract: 本发明涉及一种用于激光雷达点云数据处理的高效B样条曲面的构造方法，该方法首先对采集到的激光雷达点云数据进行精简与修正；其次对精简后的点云数据采用多条B样条曲线进行拟合；接着根据需要的精度，对B样条曲线进行采样，得到回转角、俯仰角均布的控制点；最后利用所得控制点，生成均匀有理B样条曲面，实现室内环境三维建模，用于智能移动机器人、自动导引小车的导航及避障。

公开(公告)号：CN109255837B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201810882398.4

申请日：2018-08-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 钱东海 ,  邢亚蒙 ,  赵伟 ,  崔泽 ,  徐慧慧 ,  左万全

IPC: G06T17/30

Abstract: 本发明涉及一种用于激光雷达点云数据处理的高效B样条曲面的构造方法，该方法首先对采集到的激光雷达点云数据进行精简与修正；其次对精简后的点云数据采用多条B样条曲线进行拟合；接着根据需要的精度，对B样条曲线进行采样，得到回转角、俯仰角均布的控制点；最后利用所得控制点，生成均匀有理B样条曲面，实现室内环境三维建模，用于智能移动机器人、自动导引小车的导航及避障。