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公开(公告)号：CN118330661A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410436714.0
申请日：2024-04-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种空间非合作平面目标三维定位方法，包括S1‑S10十个操作步骤，采用单点激光测距仪加旋转升降台装置，通过控制激光源点位置改变和激光发射角度改变对空间平面目标进行三次不同方向的激光测距从而确定目标所在平面方程，节约设备成本的同时显著提升平面目标三维定位的可靠性；其次，结合目标平面方程、图像特征点直线方程以及刚体尺寸不变性实现特征点的三维定位，使用ICP方法对相对位姿参数进行解算，可针对各种形状的空间非合作平面目标，具有方法的普适性，同时避免了常规PnP(Perspective‑n‑Point)算法中因特征点图像坐标的求取误差造成的位姿参数解算误差，提高了空间平面目标的定位精度。
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