公开(公告)号：CN104841321A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510226915.9

申请日：2015-05-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  邱本锐 ,  云亚文 ,  费敏锐

IPC: B01F11/00

Abstract: 本发明公开一种多轴支撑振幅有级可调的圆周振荡机构，包括一个主动轴系，两个从动轴系，基座，摇板，电机，传动带，轴承座和带轮，所述一个主动轴系和两个从动轴系的上端连接摇板，下端通过轴承和轴承座安装于基座上，所述电机固定在基座上，电机的输出轴连接带轮，所述带轮通过传动带连接主动轴系的下端。本发明采用刚性连接，振动系统可靠性更高；改变各轴系上轴定位孔和下轴定位孔的位置可实现振动幅值可变机构；两个从动轴系对摇板的支撑作用极大提高振动系统的承载能力。此结构也很大程度的增强了系统的可靠性。

公开(公告)号：CN105150215A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510550507.9

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  云亚文 ,  赵珺国 ,  邱本锐

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人头部机器人的舌部运动机构，包括舌尖异形块、连接轴、舌体异形块、舌根异形块、舌头与伸缩连杆连接轴、伸缩阶梯轴、联轴器、上板、主动齿轮、摆动电机、从动齿轮、齿轮轴、下板、伸缩电机、丝杠螺母、丝杠、伸缩支撑轴、卷曲电机、伸缩连杆。本发明设计了一种以往头部机器人不常有的舌头机构，进一步提高了头部机器人的拟人性；舌头的伸缩控制根据菱形的不稳定性，方法简单可靠；舌头的卷曲部分距离电机较远，本设计通过钢丝线驱动，克服了远距离驱动的困难。

公开(公告)号：CN105171750B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510550623.0

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  邱本锐 ,  彭笑玥 ,  云亚文

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人颈部运动机构。它包括底座、摇头机构部分、点头机构部分和摆头机构部分，摇头是通过电机带动大、小齿轮传动实现；点头、仰头是通过电机带动圆盘夹，圆盘夹使头部支撑盘运动，从而实现点头、仰头运动；摆头是通过两个摆头电机转动，通过摆头连杆使中间杆和下摆杆摆动，实现头部的摆头动作。本运动机构结构简单，增强仿人机器人的拟人效果；仰头与点头角度都为15°，左右摇头的角度在-45°到45°之间，摆头最大角度为90°，能够完成正常人能达到的摇头、摆头动作，并且脖子可以完成新疆舞等动作，运动时看起来不那么僵硬，仿人度更高。

公开(公告)号：CN105171750A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510550623.0

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  邱本锐 ,  彭笑玥 ,  云亚文

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人颈部运动机构。它包括底座、摇头机构部分、点头机构部分和摆头机构部分，摇头是通过电机带动大、小齿轮传动实现；点头、仰头是通过电机带动圆盘夹，圆盘夹使头部支撑盘运动，从而实现点头、仰头运动；摆头是通过两个摆头电机转动，通过摆头连杆使中间杆和下摆杆摆动，实现头部的摆头动作。本运动机构结构简单，增强仿人机器人的拟人效果；仰头与点头角度都为15°，左右摇头的角度在-45°到45°之间，摆头最大角度为90°，能够完成正常人能达到的摇头、摆头动作，并且脖子可以完成新疆舞等动作，运动时看起来不那么僵硬，仿人度更高。

公开(公告)号：CN104841629A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510227189.2

申请日：2015-05-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  云亚文 ,  邱本锐 ,  费敏锐

IPC: B06B1/16

Abstract: 本发明公开一种振幅有级可调的导轨式圆周振荡机构，包括摇板、导轨滑块、“井”字形导轨、轴承固定座、下机架和偏心调整机构，所述偏心调整机构的下端通过轴承和轴承固定座安装在下机架上，偏心调整机构的上端与摇板连接；所述“井”字形导轨分为上下两层，所述摇板通过导轨滑块与“井”字形导轨的上层导轨连接，“井”字形导轨的下层导轨固定在上机架上，导轨滑块相对于上层导轨前后滑动，上层导轨相对于下层导轨左右滑动，摇板能够在“井”字导轨上做圆周振荡。本发明采用刚性连接，振动系统可靠性高；使主动轴端圆盘销孔与从动轴端圆盘不同销孔配合，可实现振动幅值的有级可调。

公开(公告)号：CN105150215B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510550507.9

申请日：2015-09-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 柯显信 ,  云亚文 ,  赵珺国 ,  邱本锐

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种仿人头部机器人的舌部运动机构，包括舌尖异形块、连接轴、舌体异形块、舌根异形块、舌头与伸缩连杆连接轴、伸缩阶梯轴、联轴器、上板、主动齿轮、摆动电机、从动齿轮、齿轮轴、下板、伸缩电机、丝杠螺母、丝杠、伸缩支撑轴、卷曲电机、伸缩连杆。本发明设计了一种以往头部机器人不常有的舌头机构，进一步提高了头部机器人的拟人性；舌头的伸缩控制根据菱形的不稳定性，方法简单可靠；舌头的卷曲部分距离电机较远，本设计通过钢丝线驱动，克服了远距离驱动的困难。