公开(公告)号：CN119077723A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411016979.1

申请日：2024-07-29

Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院

Inventor： 徐天真 ,  朱丽萍 ,  丰青 ,  陈瑜 ,  徐天姿 ,  王仁颖

IPC: B25J9/16 ,  G16H15/00 ,  G16H50/30 ,  A61B17/12 ,  A61B5/024 ,  A61B5/1455 ,  A61H1/02 ,  A61F5/37 ,  A61M21/02

Abstract: 本发明涉及一种医用仿真机械手的控制方法，包括以下步骤：通过自适应温度控制算法调整仿真机械手手掌部的温度调节仪的温度；基于骨架各关节部位的信号，并通过姿势控制算法选择控制仿真手各关节的活动姿势，使得仿真机械手触及待医疗抚慰部位：处于轻拍模式时，仿真手轻拍患者背部；处于轻抚模式时，仿真手轻抚患者背部或胸口；处于轻握模式时，仿真手轻握患者双手；基于手掌部的光感受信号，获取患者手部的血氧饱和度信息，并基于健康监测算法进行分析，生成患者健康状态报告。与现有技术相比，本发明通过控制方法使得仿真手具备多种功能，包括安抚、温度调节、姿势控制、光感受器监测等，能够实现自适应调节，提高患者舒适度和满意度。