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公开(公告)号：CN116458829A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310329328.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 上海交通大学 , 上海纳米技术及应用国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种自准直姿态调整的胶囊内窥镜，包括摄像模块、无线通讯模块、主控模块、电池模块、万向转动模块和永磁体。本发明通过对胶囊内窥镜空间位置和姿态偏转分别进行控制，避免了磁力和磁矩耦合的问题。本发明设计的万向转动模块配合自准直姿态调整的操控方法，使得胶囊内窥镜的姿态偏转精度直接由电机的控制精度决定，具有控制简便、精度高的优势。本发明提供的空间位置操控方法使得胶囊内窥镜水平位置直接由磁场中心位置决定，具有很高的控制精度，同时大大降低了竖直位置的控制难度。
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公开(公告)号：CN119699989A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411901255.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种自跟随磁控与稳定无线供能的胶囊内窥镜系统，属于医疗器械技术领域，包括三自由度平动基座；同步旋转磁控供能平台，设置于三自由度平动基座上，使同步旋转磁控供能平台沿X轴、Y轴和Z轴进行三自由度平动；胶囊内窥镜，设置于同步旋转磁控供能平台之间，检查时，位于待检查者体内；检查床，设置于同步旋转磁控供能平台内，供待检查者使用。本发明能够在精准磁控的同时实现稳定的无线能量传输，通过具有形状极性的永磁体对相互作用实现胶囊内窥镜的位姿自定位和运动自跟随，通过始终正对的单维亥姆霍兹线圈对和一维接收线圈实现稳定的无线供能，具有结构简单、运动易控制、能量传输稳定的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116473487A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310428231.1
申请日：2023-04-20
Applicant: 上海交通大学 , 上海纳米技术及应用国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的无线供能系统，包括三自由度平动基座、一维电磁发射对和胶囊内窥镜。本发明提供的无线供能方法，巧妙结合了无线供能与运动磁控，使得胶囊内窥镜诊疗过程中，可以持续进行无线供能。本发明通过一维电磁发射对和一维自准电磁接收对实现无线供能，结构简单、易控制。本发明中，一维电磁发射对和一维自准电磁接收对在无线供能时能够始终正对，不受胶囊内窥镜姿态偏转的影响，能量传输稳定。
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公开(公告)号：CN117958730A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410159189.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于白光辅助拉曼信号检测的胶囊内窥镜系统，涉及胃肠道癌早期诊断检测领域，包括：胶囊内窥镜，外部无线供能模块和拉曼信号与白光图像接收模块，其中，胶囊内窥镜通过精密设计与加工将白光成像模块与拉曼信号检测模块集成到胶囊内窥镜中，实现了白光辅助下对胃肠道组织拉曼信号的灵敏检测。与现有技术相比，本发明是一种无损伤、诊断特异性高的胃肠道癌早前诊断胶囊内窥镜系统，可以实现在对生物分子无标记、定量和客观的胃肠道检测，帮助确定从正常组织到恶性组织发生的生物学变化。
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公开(公告)号：CN114569070A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210110880.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海纳米技术及应用国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种指环式一体化荧光造影手术成像引导系统，包括微型白光光源，微型近红外光源，外接光纤口，微型光纤扩束器，光源供电模块，安装有近红外光滤光片的微型摄像头模组一，安装有可见及紫外光滤光片的微型摄像头模组二，指环型支架，可特异性靶向吸附于特定病变的示踪造影剂，图像接收模块，图像处理和显示模块。在示踪造影剂的靶向定位和特定光源的照射下，病变会被激发出荧光从而区别于正常组织，以供医生参考。本发明将摄像头模组和光纤扩束器微型化处理并与微型光源进行一体化集成，可直接配戴在医生的手指上，从而医生在手术时可自主地对任何形状的病变进行全方位的动态成像引导，不产生任何盲区，大大提高了手术的精确性和效率。
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公开(公告)号：CN117958731A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410159190.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种多模态成像的胶囊内窥镜系统，包括：胶囊内窥镜、外部无线供能模块和图像接收与处理模块，其中，胶囊内窥镜包括用于采集白光图像和窄带图像的白光和窄带成像模块、用于采集自体荧光图像的自体荧光成像模块、用于将白光图像、窄带图像和自体荧光图像传输给外部图像接收与处理模块的无线传输模块、控制胶囊内窥镜中不同模块光源的开启和关断的光源控制模块、为胶囊内窥镜提供能量的无线供能接收模块、控制胶囊内窥镜在胃肠道中的位置和姿态的位置控制模块和胶囊外壳封装；外部无线功能模块通过无线供能接收模块向胶囊内窥镜提供能量；图像接收与处理模块通过无线传输模块接收胶囊内窥镜采集的图像并进行识别与分析。与现有技术相比，本发明实现了对胃肠道癌早期不典型增生或者浅表癌灵敏、准确且无损的检测，大大降低漏检以及假阳性现象的出现。
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公开(公告)号：CN115349813A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210901065.8
申请日：2022-07-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海纳米技术及应用国家工程研究中心有限公司
Abstract: 本发明提供了一种胶囊内窥镜的磁控装置及导航系统，包括永磁体胶囊内窥镜、同步混合磁场发生器、五自由度运动机构、电磁线圈供电器和控制器。同步混合磁场发生器包括永磁体和电磁线圈，电磁线圈轴线与永磁体磁极方向始终保持一致；五自由度运动机构通过机械设计，使得磁场方向改变时，电机不跟随转动，供电更为方便;电磁线圈供电器通过巧妙设计，可以维持和调节电磁线圈供电电流，从而实时控制磁控装置产生磁力大小。本发明利用电磁线圈产生的方向同步、大小可调的电磁场与永磁体产生的基础磁场配合，能够在任意方向上可控地调节磁控装置产生磁力的大小，摆脱了磁场控制范围有限的困境，从而可以在更大范围内有效控制胶囊内窥镜的运动。
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