公开(公告)号：CN116755401A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310675644.X

申请日：2023-06-08

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 周耀明 ,  沈维宁 ,  管瑞 ,  张沛涵 ,  邵思瑜

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明提供一种包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法，包括步骤：S1：构建仓库地图；S2：由离线路径规划算法获取路径集、对应路径时间和拥堵度；S3：从任务池拉取待更新的任务集；S4：建立以最小化任务最大完工时间为目标的任务分配模型和路径规划模型并求解；S5：更新车辆任务序列和相应执行路径；S6：更新车辆实时位置、运动状态和未执行的任务路径；S7：计算各叉车的最近连续共享路径作为潜在死锁路径；S8：根据权限申请策略决策各叉车实时控制指令。本发明的一种包含路径规划和车辆通行策略的多无人叉车调度控制方法，综合利用了基于规则和基于模型的方法，并通过精心设计的规则使得系统运行效率大幅提高。

公开(公告)号：CN115981264A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310173634.6

申请日：2023-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 诸葛沁沁 ,  沈维宁 ,  管瑞 ,  周耀明

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种考虑冲突的AGV调度与数量联合优化方法，其包括：S1.获取自动化无人仓库的地图数据和任务数据；S2.根据地图数据和任务数据，计算任务执行顺序约束；S3.基于执行顺序约束，将任务之间的约束转化成网络结构，构建AGV调度备选网络；S4.基于构建的AGV调度备选网络，计算最小路径覆盖问题，得到候选解集合，通过计算候选解集合中的最少不相交调度序列作为最终的调度方案。本发明的优点在于：求解质量提高：通过引入对调度方案的冲突平均指标，能够从前k个理论最优方案中选出实际执行任务时发生冲突更少的调度方案，减少了平均10％的最大完工时间。