公开(公告)号：CN117124307A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311109998.4

申请日：2023-08-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵勇 ,  王守飞

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明属于机构学领域，具体涉及一种可空间‑平面转换的高刚度悬臂式变拓扑机构及转换方法，包括基座、第一支撑变拓扑杆、第二支撑变拓扑杆、三角形变拓扑杆、第一变拓扑杆、第二变拓扑杆和第三变拓扑杆。机构在第一状态、第二状态与第三状态之间依次变化，实现空间‑平面转换。与现有技术相比，本发明解决现有技术中的悬臂式结构难以有效协调机构的高刚度性能对拓扑和尺度的双重要求，实现了一种结构简单、运动性能优良、便于控制和维护的可实现平面‑空间变换的高刚度悬臂式变拓扑可展机构。

公开(公告)号：CN117733313A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311855307.5

申请日：2023-12-29

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 赵勇 ,  王守飞

IPC: B23K20/12 ,  B23K20/26

Abstract: 本发明属于机器人机构学领域，具体涉及一种高刚度、高收纳比的柱状结构封箱焊内撑夹具及其展收方法，包括中间立柱和变形组件，所述的变形组件沿中间立柱的周向间隔设置；所述的变形组件包括骨架模块和支撑模块，所述的骨架模块连接于中间立柱与支撑模块之间；所述的内撑夹具在第一构型、第二构型与第三构型之间依次变化，实现展开‑收拢转换。与现有技术相比，本发明解决现有技术中的一体式内撑夹具无法同时兼顾高刚度与高收纳比，无法满足封箱焊的使用需求的问题；本发明的内撑夹具实现了高刚度与高收纳比的兼顾，在展开时具有高刚度、能够形成有效支撑，在收拢时又能够具有小直径、方便从法兰小孔取出，兼顾具有高收纳比。