公开(公告)号：CN106051069A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610667682.0

申请日：2016-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王嘉宁 ,  顾京君 ,  言勇华

IPC: F16H1/32

CPC classification number: F16H1/32

Abstract: 本发明公开了一种机器人用RV减速器，涉及工业机器人减速器领域，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及滚动轴承。本发明所述RV减速器只采用一个曲柄轴，且曲柄轴中空；没有行星轮，单级减速；连接摆线轮与行星架的加强轴直径小，数量多；两片相位差为180°的摆线轮与滚针相互啮合进行减速。有益效果为：曲柄轴中空，便于串线；单曲柄轴且没有行星轮，结构简单；行星架精度要求降低，加工方便；整个RV减速器结构简单，工艺难度小，生产周期短，加工成本低，且使用方便。

公开(公告)号：CN106090136A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610666936.7

申请日：2016-08-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王嘉宁 ,  顾京君 ,  言勇华

IPC: F16H1/32

CPC classification number: F16H1/32

Abstract: 本发明公开了一种采用类转角修形的RV减速器，涉及工业机器人减速器领域。本发明所述的RV减速器的高速级为K‑H型渐开线行星齿轮传动，低速级为K‑H‑V型摆线针轮行星传动。本发明所述的RV减速器的所述低速级的摆线轮采用类转角修形，修形后的摆线轮轮齿具有共轭啮合齿廓；采用类转角修形的摆线轮与针轮啮合时，瞬时传动比恒定，且满足多齿同时参与啮合的条件。本发明所述的RV减速器的有效地改善了轮齿的受力分布，提高了摆线针轮的传动性能，延长了RV减速器的使用寿命。