公开(公告)号：CN116859972A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310934190.3

申请日：2023-07-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢威 ,  虞尧 ,  张卫东 ,  尹荣基 ,  沈君裕 ,  曹亦晨 ,  陆锦辉

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于波浪主动补偿的无人船甲板平台增稳控制方法及装置，其中方法包括以下步骤：构建具有波浪主动补偿性能的双体无人船系统结构；建立甲板平台在X‑Z平面的动力学方程，并根据液压驱动力满足的条件，对动力学方程进行整理，建立系统控制模型；通过传感器获得甲板平台、片体的位姿、速度信息，并反馈至系统控制模型；根据系统控制模型和给定的甲板平台的期望位姿，利用反步法设计系统的控制律，并根据控制律控制调节液压驱动装置，驱动甲板平台追踪期望位姿，实现无人船甲板平台增稳控制。与现有技术相比，本发明具有提升甲板平稳性等优点。

公开(公告)号：CN116902129A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311109988.0

申请日：2023-08-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢威 ,  虞尧 ,  沈君裕 ,  张卫东 ,  尹荣基 ,  陆锦辉

IPC: B63B1/14 ,  B63B39/00

Abstract: 本发明属于船舶设计领域，具体涉及一种对波浪主动补偿的双体船及控制方法，包括船舱、第一片体、第二片体、液压系统和驱动系统；所述的液压系统包括液压执行器；所述的船舱通过若干组液压执行器连接于第一片体与第二片体上方，液压执行器与船舱、第一片体和第二片体之间分别采取铰接连接；所述的船舱设有姿态传感器；所述的驱动系统包括电机与控制器；所述的电机与液压系统连接，所述的控制器分别与电机和姿态传感器电气连接。与现有技术相比，本发明解决现有技术中在双体船航行中会受波浪影响而导致船舱发生晃动的缺陷，实现了对船舱的姿态进行主动补偿与控制，最大限度地减少船舱的晃动，提高船舶的航行稳定性。