公开(公告)号：CN1212914C

公开(公告)日：2005-08-03

申请号：CN00127296.9

申请日：2000-11-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  徐威 ,  汪国宝

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/06

Abstract: 变刚度非共轭啮合机器人柔性臂属于机械类的机器人领域。由多个链节串联而成，每个链节的两侧各有一组销孔，相邻的两个链节之间通过加套非线性弹簧的销轴(或形状记忆合金，销轴)来连接，连接后各链节的销孔部分的外圈形成非共轭面的柔性齿条，与驱动装置轮齿啮合。本发明具有实质性特点和显著进步，实现了在狭窄空间中和大范围空间中远距离的实现变刚度、变向、变长非共轭啮合悬臂柔性臂的操作，并且这种操作无需在柔性臂的侧面加以支撑和引导。

公开(公告)号：CN1288803A

公开(公告)日：2001-03-28

申请号：CN00127296.9

申请日：2000-11-07

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王石刚 ,  徐威 ,  汪国宝

IPC: B25J11/00 ,  B25J18/06

Abstract: 变刚度、变向、变长非共轭啮合机器人柔性臂由多个链节串联而成,每个链节的两侧各有一组销孔,相邻的两个链节之间通过加套非线性弹簧的销轴(或形状记忆合金,销轴)来连接,连接后各链节的销孔部分的外圈形成非共轭面的柔性齿条,可以与驱动装置轮齿啮合。