公开(公告)号：CN104786208A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510179741.5

申请日：2015-04-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王皓 ,  林天威 ,  赵龙海

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/00

Abstract: 一种基于正四面体的自重构机器人的单元模块机构，该单元模块机构包括：四个互相固定连接的对接面机构，其中：四个对接面结构中至少一个为主动对接面机构，至少一个为被动对接面机构，其中：主动对接面机构上设有活动对接装置，被动对接面机构上设有与活动对接装置相接触的旋转装置。本发明还涉及一种自重构机器人，包括：两个以上上述单元模块机构，其中：单元模块机构之间通过活动对接装置实现连接，通过旋转装置实现相对转动。本发明每个单元可以提供一个或两个自由度，通过舵机精确控制角度，可以实现多种组合，提高了机器人系统的灵活性以及结构效率。

公开(公告)号：CN106897675B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN201710055058.X

申请日：2017-01-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 宋潇 ,  林天威 ,  赵旭

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供了一种双目视觉深度特征与表观特征相结合的人脸活体检测方法，包括：步骤1：建立双目视觉系统；步骤2：通过双目视觉系统对人脸进行检测，得到多个关键点；步骤3：获取双目深度特征，以及双目深度特征对应的分类得分；步骤4：从左图像中截取完整人脸区域，归一化至固定尺寸，并提取局部二值模式特征LBP作为底层表观特征描述子；步骤5：获得微纹理特征对应的人脸活体检测得分；步骤6：将步骤3中得到的双目深度特征对应的分类得分，以及步骤5中得到的微纹理特征对应的分类得分，进行决策层的融合，完成待检图像是否为活体的判断。本发明算法简单、运算速度快、精确度高等优点，为活体人脸检测提供了一种新的可靠的方法。

公开(公告)号：CN106897675A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201710055058.X

申请日：2017-01-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 宋潇 ,  林天威 ,  赵旭

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00268 ,  G06K9/00288 ,  G06K9/00906

Abstract: 本发明提供了一种双目视觉深度特征与表观特征相结合的人脸活体检测方法，包括：步骤1：建立双目视觉系统；步骤2：通过双目视觉系统对人脸进行检测，得到多个关键点；步骤3：获取双目深度特征，以及双目深度特征对应的分类得分；步骤4：从左图像中截取完整人脸区域，归一化至固定尺寸，并提取局部二值模式特征LBP作为底层表观特征描述子；步骤5：获得微纹理特征对应的人脸活体检测得分；步骤6：将步骤3中得到的双目深度特征对应的分类得分，以及步骤5中得到的微纹理特征对应的分类得分，进行决策层的融合，完成待检图像是否为活体的判断。本发明算法简单、运算速度快、精确度高等优点，为活体人脸检测提供了一种新的可靠的方法。