公开(公告)号：CN111195759A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201811383399.0

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  左张弛 ,  杜荣强 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B23K9/127

Abstract: 一种基于CMOS的紧凑型机器人焊缝跟踪激光视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、激光器和减光滤光系统，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像，摄像机和激光器以20°的夹角设置于系统外壳的内部，安装支架设置于焊枪上；本发明具有结构简单，多自由度，体积小，整体成型，价格便宜等特点，能满足常见的狭窄空间的焊缝类型例如角焊缝和T型焊缝的焊接需求。通过回型气道冷却系统，提高了视觉传感器的使用寿命和使用范围，从而满足实际工业应用中长时间自动化焊接的操作需求并确保监控效果。本发明可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。

公开(公告)号：CN109927074A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910321726.8

申请日：2019-04-22

Applicant: 上海交通大学 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  杜荣强 ,  侯震 ,  陈华斌 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 一种机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器，包括：基于3D打印技术制造的壳体和设置于其内部的用于采集焊前寻位与焊接过程焊缝跟踪图像的图像采集机构、光源、光线反射机构和用于调节不同曝光时间的减光-滤光机构，其中：图像采集机构和减光滤光机构同轴设置于壳体内一侧，激光光源和光线反射机构设置于壳体内另一侧，光源与寻位跟踪控制模块相连并接收控制指令，光源输出的激光经光线反射机构反射至工件表面后，通过图像采集机构采集并输出至寻位跟踪控制模块并得到焊接过程焊缝图像信息。

公开(公告)号：CN209288500U

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201821911922.8

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  左张弛 ,  杜荣强 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B23K9/127

Abstract: 一种基于CMOS的紧凑型机器人焊缝跟踪激光视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、激光器和减光滤光系统，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像，摄像机和激光器以20°的夹角设置于系统外壳的内部，安装支架设置于焊枪上；本实用新型具有结构简单，多自由度，体积小，整体成型，价格便宜等特点，能满足常见的狭窄空间的焊缝类型例如角焊缝和T型焊缝的焊接需求。通过回型气道冷却系统，提高了视觉传感器的使用寿命和使用范围，从而满足实际工业应用中长时间自动化焊接的操作需求并确保监控效果。本实用新型可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利