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公开(公告)号：CN101565064A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810036592.7
申请日：2008-04-24
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种双足机器人步行机构，它包括臀部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足，其特征在于：所述的臀部分别通过均具有3个自由度的右髋关节和左髋关节与右大腿和左大腿相连，右大腿通过具有1个自由度的右膝关节与右小腿相连，左大腿通过具有1个自由度的左膝关节与左小腿相连，右小腿通过具有2个自由度的踝关节与右足相连，左小腿通过具有2个自由度的踝关节与左足相连。本发明可以实现较多的仿人动作；髋关节采用悬臂结构，从而使得腿部的灵活性增加，使得两个大腿内侧之间有比较小的碰撞，能够实现双腿的交叉。
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公开(公告)号：CN101190158B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200610118866.8
申请日：2006-11-29
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种智能轮椅，包括车体、两个驱动后轮、两个随动前轮、蓄电池、两个驱动电机、操纵杆和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板。其特点是：桌面内安装有嵌入式智能控制系统，车体侧部布置有多传感器测距机构，车身下部四周设置有防碰撞机构和防跌落机构，车体上布有摄像头作为视觉传感器；多传感器测距机构、防碰撞机构、防跌落机构和视觉传感器分别与嵌入式智能控制系统电信相连，嵌入式智能控制系统还与操纵杆及电机驱动器电信相连。本发明智能轮椅是一种性能优越的代步工具，具有自动行走、避障、防碰、防跌以及目标跟踪等功能，与传统的轮椅相比，智能轮椅更加安全可靠、易于操作，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
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公开(公告)号：CN101219082A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200710173079.8
申请日：2007-12-26
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: A61G5/04
Abstract: 一种智能轮椅，包括车体、蓄电池、两个驱动电机、和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板，桌面内安装有控制轮椅移动的电动轮椅控制系统，其特征在于：还包括设于轮椅一侧的机械臂系统以及用于控制机械臂系统的控制计算机、机械臂控制系统和远程控制系统，该机械臂系统具有七个自由度。本发明在原本仅仅只有代步功能的基础上，安装了机械臂系统，帮助生活自理能力低的老年人或残疾人完成适用于生活的基本动作，同时具有很好的安全性，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
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公开(公告)号：CN101190158A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610118866.8
申请日：2006-11-29
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种智能轮椅，包括车体、两个驱动后轮、两个随动前轮、蓄电池、两个驱动电机、操纵杆和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板。其特点是：桌面内安装有嵌入式智能控制系统，车体侧部布置有多传感器测距机构，车身下部四周设置有防碰撞机构和防跌落机构，车体上布有摄像头作为视觉传感器；多传感器测距机构、防碰撞机构、防跌落机构和视觉传感器分别与嵌入式智能控制系统电信相连，嵌入式智能控制系统还与操纵杆及电机驱动器电信相连。本发明智能轮椅是一种性能优越的代步工具，具有自动行走、避障、防碰、防跌以及目标跟踪等功能，与传统的轮椅相比，智能轮椅更加安全可靠、易于操作，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
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公开(公告)号：CN101130244A
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200710046462.7
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上，该点位于第二谐波齿轮减速器的中心轴线上；第三谐波齿轮减速器的中心轴线相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂结构，通过第三壳体连接。本发明结构紧凑，髋关节三个摆动自由度的回转中心线相互正交，驱动大腿摆动的第三谐波齿轮减速器相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂布置式结构，扩大了机器人腿部的工作运动范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101751037A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810203899.1
申请日：2008-12-03
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，包括输入步骤、计算步骤、控制步骤和修正步骤。本发明采用姿态传感器及力传感器，电气系统采用无缆化设计，通过多传感器信息融合技术，开发用于双足步行机器人的动态步行控制方法，设计地面反作用力控制、实际ZMP控制及脚落地位置控制算法，对双足步行机器人的步态进行实时修正，实现在未知、非平整地面上的稳定行走。
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公开(公告)号：CN100574737C
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200710173079.8
申请日：2007-12-26
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
IPC: A61G5/04
Abstract: 一种智能轮椅，包括车体、蓄电池、两个驱动电机、和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板，桌面内安装有控制轮椅移动的电动轮椅控制系统，其特征在于：还包括设于轮椅一侧的机械臂系统以及用于控制机械臂系统的控制计算机、机械臂控制系统和远程控制系统，该机械臂系统具有七个自由度。本发明在原本仅仅只有代步功能的基础上，安装了机械臂系统，帮助生活自理能力低的老年人或残疾人完成适用于生活的基本动作，同时具有很好的安全性，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
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公开(公告)号：CN100513098C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200710046462.7
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上，该点位于第二谐波齿轮减速器的中心轴线上；第三谐波齿轮减速器的中心轴线相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂结构，通过第三壳体连接。本发明结构紧凑，髋关节三个摆动自由度的回转中心线相互正交，驱动大腿摆动的第三谐波齿轮减速器相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂布置式结构，扩大了机器人腿部的工作运动范围。
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公开(公告)号：CN101143606A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200710046463.1
申请日：2007-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032 , A61F2/66 , A63H11/18
Abstract: 一种具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，属于机器人技术领域。本发明中，前底减震块的底面粘接前底防滑垫，前底减震块的顶面粘接在弯曲板上，后底减震块的底面粘接后底防滑垫，后底减震块的顶面粘接在弯曲板上，弯曲板中央圆周方向粘接中央减震块，中央减震块的顶面上粘接中央下连接板，中央下连接板上固定六维力和力矩传感器的工作底面，六维力和力矩传感器穿过脚面板上的中心孔后，其顶面与中央上连接板相连接，中央上连接板、前支撑板、后支撑板分别固定在脚面板上，弯曲板与脚面板连接。本发明前底减震块、后底减震块与中央减震块对步行机器人脚底具有双层串联式缓冲减震作用，结构紧凑，延长了六维力和力矩传感器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN201307244Y
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200820156451.4
申请日：2008-12-03
Applicant: 上海电气集团股份有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 一种用于双足步行机器人的无线遥控系统，包括服务端和客户端，所述服务端和所述客户端通过无线通讯装置进行通讯，所述服务端包括双足步行机器人控制器、面部表情动态播放平台和图像采集系统，上述三者均可通过无线通讯装置与所述客户端进行通讯。本实用新型实现了双足机器人在行走过程中，实时地将机器人运动状态信息、力传感器及姿态传感器的信息反馈给远程监控平台，实现对双足步行机器人的远程监控及实时步态修正，从而完成在未知、非平整地面上的稳定行走；同时，面部表情动态播放平台可控制双足步行机器人的动态面部表情随环境变化而变化，可直观地了解双足机器人的步行环境。
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