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公开(公告)号：CN105806812B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201610150749.3
申请日：2016-03-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/59
Abstract: 本发明公开一种光电式生物磁珠浓度快速检测系统与方法，包括：样品池，所述样品池为四面透光形式，一个发射单元与三个检测单元分别布置于样品池的四面；三个检测单元分别为透射检测单元、左散射检测单元和右散射检测单元；发射单元发出的激光束由样品池的一面射入样品池内的待测磁珠溶液之中；在与发射单元相对的样品池的另一面产生的透射光由透射检测单元接收；在样品池的其余两个侧面产生的散射光分别由左散射检测单元和右散射检测单元接收；三个检测单元得到的光强信号送入处理单元，通过数据处理得到被测溶液的磁珠浓度。本发明可以实现磁珠浓度的非接触快速实时检测，可以有效抑制激光器光强的波动和环境光对检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN105806309B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610244197.2
申请日：2016-04-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光三角测距的机器人零位标定系统与方法，所述系统包括标定器、靶标和控制器，三个标定器分别安置于机器人环境周围任一位置处的刚性基座上，三个靶标对应地粘贴于机器人本体末端与标定器相对应的三个相互垂直的平面处；控制器置于机器人所需的某个周围位置；标定器由两个具有绝对位移测量功能的激光三角位移传感器和一个外壳组成，两个激光三角位移传感器的读数直接传送到控制器，控制器通过数据处理实现机器人零位标定。本发明不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响；本发明适用于新机器人设计，也适用于在役机器人的附件安装，具有最佳的通用性。
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公开(公告)号：CN105783716B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610185768.X
申请日：2016-03-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的结构钢丝全自动测量仪及方法，所述测量仪包括光源、测量工装、镜头、摄像部件、支撑部件、驱动部件、底座和计算机，驱动部件旋转并带动测量工装内的被测结构钢丝低速转动，光源被打开，照亮被测结构钢丝；镜头将被测结构钢丝的图像成像到摄像部件中，摄像部件获得的被测结构钢丝的图像信号传送到计算机进行处理，得到被测结构钢丝所需的结构参数。所述镜头和摄像部件自动获得被测结构钢丝的图像，通过边缘提取和曲线拟合得到两条外轮廓曲线，从而通过计算获得被测结构钢丝所需的结构参数。本发明所述测量仪无需人工参与，测量过程全自动，不仅测量效率大幅度提高，而且可以最大限度地回避人工因素的干扰。
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公开(公告)号：CN105806812A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610150749.3
申请日：2016-03-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/59
Abstract: 本发明公开一种光电式生物磁珠浓度快速检测系统与方法，包括：样品池，所述样品池为四面透光形式，一个发射单元与三个检测单元分别布置于样品池的四面；三个检测单元分别为透射检测单元、左散射检测单元和右散射检测单元；发射单元发出的激光束由样品池的一面射入样品池内的待测磁珠溶液之中；在与发射单元相对的样品池的另一面产生的透射光由透射检测单元接收；在样品池的其余两个侧面产生的散射光分别由左散射检测单元和右散射检测单元接收；三个检测单元得到的光强信号送入处理单元，通过数据处理得到被测溶液的磁珠浓度。本发明可以实现磁珠浓度的非接触快速实时检测，可以有效抑制激光器光强的波动和环境光对检测精度的影响。
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公开(公告)号：CN105798909A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610281886.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692
Abstract: 本发明公开一种基于激光与视觉的机器人零位标定系统与方法，所述系统由标定器和靶标组成，标定器包括一个镜头、一个摄像机、四个光源、四个激光器、一个控制器。镜头与摄像机直接相连，居于标定器的中央位置；四个激光器位于摄像机的上下左右四个侧面，与摄像机平行布置，四个激光器产生的四个激光束方向与摄像机的光轴平行并投向靶标；四个光源置于镜头的左上、右上、左下、右下四个侧面，四个光源与镜头平行布置，四个光源产生的发散光束投向靶标并照亮靶标，控制器获取靶标图像，并通过计算得到机器人零位的三个坐标值和三个转角值，共计六个自由度结果，不仅标定精度高，而且对机器人本体没有影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105798909B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610281886.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开种基于激光与视觉的机器人零位标定系统与方法,所述系统由标定器和靶标组成,标定器包括个镜头、个摄像机、四个光源、四个激光器、个控制器。镜头与摄像机直接相连,居于标定器的中央位置;四个激光器位于摄像机的上下左右四个侧面,与摄像机平行布置,四个激光器产生的四个激光束方向与摄像机的光轴平行并投向靶标;四个光源置于镜头的左上、右上、左下、右下四个侧面,四个光源与镜头平行布置,四个光源产生的发散光束投向靶标并照亮靶标,控制器获取靶标图像,并通过计算得到机器人零位的三个坐标值和三个转角值,共计六个自由度结果,不仅标定精度高,而且对机器人本体没有影响。
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公开(公告)号：CN105783716A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610185768.X
申请日：2016-03-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于计算机视觉的结构钢丝全自动测量仪及方法，所述测量仪包括光源、测量工装、镜头、摄像部件、支撑部件、驱动部件、底座和计算机，驱动部件旋转并带动测量工装内的被测结构钢丝低速转动，光源被打开，照亮被测结构钢丝；镜头将被测结构钢丝的图像成像到摄像部件中，摄像部件获得的被测结构钢丝的图像信号传送到计算机进行处理，得到被测结构钢丝所需的结构参数。所述镜头和摄像部件自动获得被测结构钢丝的图像，通过边缘提取和曲线拟合得到两条外轮廓曲线，从而通过计算获得被测结构钢丝所需的结构参数。本发明所述测量仪无需人工参与，测量过程全自动，不仅测量效率大幅度提高，而且可以最大限度地回避人工因素的干扰。
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公开(公告)号：CN106219651B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201610670202.6
申请日：2016-08-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种脱除厌氧发酵体系中氨氮的装置及方法，包括脱氮反应罐、氨捕集阱和气体循环系统，脱氮反应罐内放置发酵液，气体循环系统由气泵、气体流量计、气袋以及连接整个通路的气管组成，氨捕集阱由密封容器及放置于密封容器的氨吸收溶液组成；气泵的抽气口从气袋抽取气体，气体从气泵的出气口抽进密封容器中，密封容器内的氨吸收溶液对气体处理后进入脱氮反应罐，气体通入放置于脱氮反应罐的发酵液并在发酵液上方汇集后回到气袋，循环气体经过发酵液时带出的氨在通过密封容器内的氨吸收溶液时被吸收出去，从而达到脱氮的目的。本发明测试结果准确可靠、易操作、重复性好，同时装置搭建简易、成本低、结构简单、使用寿命长、占地面积小。
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公开(公告)号：CN110498586A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910657639.X
申请日：2019-07-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种通过添加生物炭改善鸡粪厌氧发酵产沼气特性的方法，在鸡粪中添加稻壳生物炭后进行厌氧发酵制取沼气。该稻壳生物炭是由利用生物质废弃物生产液体燃料装置稻壳快速热裂解制得的，通过将稻壳生物炭作为外源添加剂来促进鸡粪厌氧发酵产沼气进程，解决鸡粪厌氧发酵产沼气工程中的氨抑制问题，提高发酵稳定性。本发明实现利用鸡粪高效稳定的制取沼气，发酵周期短，发酵产气量大，甲烷含量高，运行稳定，解决了鸡粪厌氧消化过程中系统易崩溃的问题，同时得到了富含生物炭的发酵残余物，其作为有机肥料更有利于农业生产和改良土壤。本发明为鸡粪能源化、资源化利用以及沼液沼渣的有效利用提供了提供理论依据和数据支持。
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公开(公告)号：CN105441546B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201510963136.7
申请日：2015-12-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: C12Q1/6841 , C12Q1/04
Abstract: 本发明公开一种基于FISH的厌氧消化发酵液中产甲烷菌群的检测方法：在分离去除发酵液中发酵残余物后再对分离产物进行荧光原位杂交。本发明利用分层离心方法使菌体、发酵残余物按照自身不同密度分散在碘海醇溶液的不同位置，效果明显，从而解决发酵残余物对杂交效果的影响；本发明还系统优化针对厌氧消化液中产甲烷菌的荧光原位杂交技术各项条件，使杂交的准确性和灵敏性大大提高，对今后FISH技术在厌氧发酵过程中产甲烷菌的检测具有重要意义。通过上述改进，本发明最终解决了FISH技术检测菌体时常常出现的杂质过多，镜检背景昏暗，计数不准确以及试验条件不明引起的杂交效果不理想等问题。
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