公开(公告)号：CN103470717B

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201310431845.1

申请日：2013-09-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张树桉 ,  郭为忠

IPC: F16H37/12

Abstract: 一种传动机械技术领域的同轴旋转滑移运动变耦合输出装置，包括：第一中心轮和与之相连的第一输入端、第二中心轮和与之相连的第二输入端、动力输出端以及滑移动力产生机构，其中：第一中心轮的齿轮面和第二中心轮的齿轮面相对且两个中心轮同轴设置，滑移动力产生机构设置于第一中心轮和第二中心轮之间，动力输出端位于滑移动力产生机构的顶部。本发明的动力输出端滑移运动和旋转运动可以独立控制、输出，从而实现了任意耦合关系的输出。

公开(公告)号：CN103470717A

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN201310431845.1

申请日：2013-09-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张树桉 ,  郭为忠

IPC: F16H37/12

Abstract: 一种传动机械技术领域的同轴旋转滑移运动变耦合输出装置，包括：第一中心轮和与之相连的第一输入端、第二中心轮和与之相连的第二输入端、动力输出端以及滑移动力产生机构，其中：第一中心轮的齿轮面和第二中心轮的齿轮面相对且两个中心轮同轴设置，滑移动力产生机构设置于第一中心轮和第二中心轮之间，动力输出端位于滑移动力产生机构的顶部。本发明的动力输出端滑移运动和旋转运动可以独立控制、输出，从而实现了任意耦合关系的输出。

公开(公告)号：CN104440887B

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201410778110.0

申请日：2014-12-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张树桉 ,  吴林立梓 ,  李沁驰 ,  潘登 ,  郭为忠

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种程序控制机械手领域的绳牵引远距离操作平台，包括：动平台、若干支链和驱动缆绳、静平台、柔性管束导引绳、若干独立电机以及控制系统，其中：各个独立电机由控制系统控制，经由柔性管束导引绳的传输分别驱动对应的驱动缆绳，各条驱动缆绳和支链设置于动平台和静平台之间，动平台的运动由各条驱动缆绳分别驱动且受各条支链的约束进行运动。本发明将驱动结构和运动约束结构分离，充分利用缆绳柔性和传输距离基本不受限制的特点，实现远距精确操控和深入狭小复杂空间的功能。

公开(公告)号：CN104440887A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410778110.0

申请日：2014-12-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张树桉 ,  吴林立梓 ,  李沁驰 ,  潘登 ,  郭为忠

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种程序控制机械手领域的绳牵引远距离操作平台，包括：动平台、若干支链和驱动缆绳、静平台、柔性管束导引绳、若干独立电机以及控制系统，其中：各个独立电机由控制系统控制，经由柔性管束导引绳的传输分别驱动对应的驱动缆绳，各条驱动缆绳和支链设置于动平台和静平台之间，动平台的运动由各条驱动缆绳分别驱动且受各条支链的约束进行运动。本发明将驱动结构和运动约束结构分离，充分利用缆绳柔性和传输距离基本不受限制的特点，实现远距精确操控和深入狭小复杂空间的功能。