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公开(公告)号：CN100551633C
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200710171876.2
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0036
Abstract: 一种具有缓冲能力的二自由度移动并联机构，包括导轨、滑块、下侧滑动支撑、支撑杆件、转动副、动平台、缓冲装置、末端执行器、基础平台，两导轨固定在基础平台上，滑块固定在导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定对应的滑块，而动平台通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两下侧滑动支撑连接，缓冲装置则固定在动平台上，整个装置运动及力的传递则通过固定在缓冲装置上的末端执行器来实现。本发明结合了等腰三角形二力杆桁架杆组、平行四边形结构及缓冲调心原理，使最终的二自由度移动并联机构刚度高、受力特性好、传动效率高，同时结构简单，控制容易，运动精度高，成本低，在垂直平面方向还具有一定的缓冲能力与调心能力。
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公开(公告)号：CN101362336A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810042780.0
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种工业机器人领域的二自由度移动冗余并联机构，包括固定平台、上滑块、缸体、推杆、下滑块、支撑杆件、末端执行器，上滑块设置在固定平台上侧，下滑块设置在固定平台下侧，缸体一端通过转动副与上滑块连接，另一端通过移动副与推杆连接，推杆一端与缸体连接同时另一端与末端执行器通过转动副连接，而两根支撑杆件则一端与下滑块连接，另一端与末端执行器连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。本发明结合了冗余驱动、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构的工作空间、刚度与力承载特性等性能同时达到最佳或较佳，同时整体机构结构稳定，传动效率高，控制容易，运动精度高，成本低。
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公开(公告)号：CN101190526A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710171876.2
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0036
Abstract: 一种具有缓冲能力的二自由度移动并联机构，包括导轨、滑块、下侧滑动支撑、支撑杆件、转动副、动平台、缓冲装置、末端执行器、基础平台，两导轨固定在基础平台上，滑块固定在导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定对应的滑块，而动平台通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两下侧滑动支撑连接，缓冲装置则固定在动平台上，整个装置运动及力的传递则通过固定在缓冲装置上的末端执行器来实现。本发明结合了等腰三角形二力杆桁架杆组、平行四边形结构及缓冲调心原理，使最终的二自由度移动并联机构刚度高、受力特性好、传动效率高，同时结构简单，控制容易，运动精度高，成本低，在垂直平面方向还具有一定的缓冲能力与调心能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101362337A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810042782.X
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种工业机器人领域的二自由度移动冗余并联机构，由固定平台、垂直滑块、水平导向杆、随动滑块、支撑杆件、水平滑块、末端执行器组成，垂直滑块与水平滑块均设置在固定平台上，水平导向杆设置于垂直滑块上，随动滑块则设置在水平导向杆上，而末端执行器通过由三根支撑杆件及转动副与随动滑块、水平滑块连接，整个装置的运动及力的传递则通过末端执行器来实现。本发明结合了冗余驱动、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构的工作空间、刚度与力承载特性等性能同时达到最佳或较佳，同时整体机构结构稳定，传动效率高，控制容易，运动精度高，成本低。
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公开(公告)号：CN101190527A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710171877.7
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/0266
Abstract: 一种二自由度移动并联解耦机构，整体机构通过导轨固定在基础平台上，两Y向导轨、Y向驱动装置固定在XOY基础平台上，Z向导轨固定在YOZ基础平台上，Y向滑块固定在Y向导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定对应的Y向滑块上，上侧支撑则通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两个下侧滑动支撑连接，X向导轨固定在上侧支撑上，X向驱动装置固定在Z向导轨上，且X向驱动装置的壳体与上侧支撑固连，则动平台固定在X向导轨上。本发明结合了等腰三角形二力杆桁架结构、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构实现了两自由度的解耦，结构稳定，刚度高、受力特性好、传动效率高，同时结构简单，控制容易，运动精度高，成本低。
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公开(公告)号：CN101206164B
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN200710171875.8
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械技术领域的大型重载操作装备性能测试与标定的装置与方法，所述装置包括控制子系统、动力子系统、机械子系统，机械子系统为二自由度移动并联机构，控制子系统由计算机与液压系统组成。动力子系统由四个液压缸组成。本发明利用一种大型重载操作装备性能测试与标定装置，结合计算机仿真分析方法，对大型重载操作装备的工况进行模拟，然后与重载操作装备或者重载操作装备的模型对接，从而测试装备性能、标定装备参数、检测装备能力。本发明实现大型锻造操作装备的虚实结合的半物理仿真与装备性能测试与标定，大大推动了大型重载操作装备的研发进程。
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公开(公告)号：CN101206164A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710171875.8
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M19/00
Abstract: 本发明涉及一种机械技术领域的大型重载操作装备性能测试与标定的装置与方法，所述装置包括控制子系统、动力子系统、机械子系统，机械子系统为二自由度移动并联机构，控制子系统由计算机与液压系统组成。动力子系统由四个液压缸组成。本发明利用一种大型重载操作装备性能测试与标定装置，结合计算机仿真分析方法，对大型重载操作装备的工况进行模拟，然后与重载操作装备或者重载操作装备的模型对接，从而测试装备性能、标定装备参数、检测装备能力。本发明实现大型锻造操作装备的虚实结合的半物理仿真与装备性能测试与标定，大大推动了大型重载操作装备的研发进程。
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公开(公告)号：CN100563946C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200710171877.7
申请日：2007-12-06
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B25J17/0266
Abstract: 一种二自由度移动并联解耦机构，整体机构通过导轨固定在基础平台上，两Y向导轨、Y向驱动装置固定在XOY基础平台上，Z向导轨固定在YOZ基础平台上，Y向滑块固定在Y向导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定对应的Y向滑块上，上侧支撑则通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两个下侧滑动支撑连接，X向导轨固定在上侧支撑上，X向驱动装置固定在Z向导轨上，且X向驱动装置的壳体与上侧支撑固连，则动平台固定在X向导轨上。本发明结合了等腰三角形二力杆桁架结构、平行四边形结构，使最终的二自由度移动并联机构实现了两自由度的解耦，结构稳定，刚度高、受力特性好、传动效率高，同时结构简单，控制容易，运动精度高，成本低。
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