-
公开(公告)号：CN101592951B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200910054322.3
申请日：2009-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418 , H04L12/28 , G06F9/44
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式仿人机器人通用控制系统，采用双主机的主控层结构和基于智能体的协调执行层结构，主控层的两台主控计算机分别工作于实时系统和Windows系统下，完成机器人的步态规划与行走控制，机器人关节电机调试、电机发送信号的检查、传感信息的获得及例外情况的紧急处理。协调执行层由若干个独立的智能体构成，负责仿人机器人关节伺服控制；每个智能体由1个关节控制器、若干个关节驱动电路和相应的光电信号处理器构成；关节控制器向驱动电路发送信号，再由驱动电路控制电机运动，光电信号处理器接收光电编码器信号并传回关节控制器。主控层和协调执行层之间信息传输采用CAN总线实现。本发明分布式的系统结构具有高可靠性、灵活性及易于维护等特点。
-
公开(公告)号：CN101592951A
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200910054322.3
申请日：2009-07-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418 , H04L12/28 , G06F9/44
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式仿人机器人通用控制系统，采用双主机的主控层结构和基于智能体的协调执行层结构，主控层的两台主控计算机分别工作于实时系统和Windows系统下，完成机器人的步态规划与行走控制，机器人关节电机调试、电机发送信号的检查、传感信息的获得及例外情况的紧急处理。协调执行层由若干个独立的智能体构成，负责仿人机器人关节伺服控制；每个智能体由1个关节控制器、若干个关节驱动电路和相应的光电信号处理器构成；关节控制器向驱动电路发送信号，再由驱动电路控制电机运动，光电信号处理器接收光电编码器信号并传回关节控制器。主控层和协调执行层之间信息传输采用CAN总线实现。本发明分布式的系统结构具有高可靠性、灵活性及易于维护等特点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101020314A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710038296.6
申请日：2007-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种人工关节电绳驱动器，属于一种驱动机构，用于驱动人工关节或其它机构。人工关节电绳驱动器包括伺服电机、总框架以及安装在总框架上的限位圆筒、绳轮副及输出接头。圆盘和数根牵引钢绳构成绳轮副，伺服电机的输出轴与圆盘固定。所有牵引钢绳的一端对称地固定在圆盘四周，另一端穿过总框架上的光滑圆孔后与输出接头固定。本发明利用伺服电机带动圆盘转动，圆盘转动时拉动牵引钢绳，从而产生拉力，实现了与生物肌肉组织相似的收缩运动。
-
公开(公告)号：CN1186923C
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN03116154.5
申请日：2003-04-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种异常目标自动发现及跟踪摄像机系统，由摄像机镜头、摄像机、图像采集单元、图像处理单元、云台控制单元、云台构成闭环控制系统，图像采集单元将摄像机输出的标准电视信号变为16位数字视频信号，图像处理单元完成异常目标的检测输出最大异常目标的中心位置，并根据目标的大小和在视野中的位置输出摄像机镜头变倍控制量，云台控制单元在向监控中心报警的同时控制云台转动，使安装在云台上的摄像机的光轴指向检测到的异常目标，并自动调节摄像机镜头放大倍数使监控中心得到异常目标清晰、完整的视频图像，实现了对入侵目标的快速检测与跟踪。
-
公开(公告)号：CN1449186A
公开(公告)日：2003-10-15
申请号：CN03116154.5
申请日：2003-04-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种异常目标自动发现及跟踪摄像机系统，由摄像机镜头、摄像机、图像采集单元、图像处理单元、云台控制单元、云台构成闭环控制系统，图像采集单元将摄像机输出的标准电视信号变为16位数字视频信号，图像处理单元完成异常目标的检测输出最大异常目标的中心位置，并根据目标的大小和在视野中的位置输出摄像机镜头变倍控制量，云台控制单元在向监控中心报警的同时控制云台转动，使安装在云台上的摄像机的光轴指向检测到的异常目标，并自动调节摄像机镜头放大倍数使监控中心得到异常目标清晰、完整的视频图像，实现了对入侵目标的快速检测与跟踪。
-
公开(公告)号：CN100460165C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200710038296.6
申请日：2007-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种人工关节电绳驱动器，属于一种驱动机构，用于驱动人工关节或其它机构。人工关节电绳驱动器包括伺服电机、总框架以及安装在总框架上的限位圆筒、绳轮副及输出接头。圆盘和数根牵引钢绳构成绳轮副，伺服电机的输出轴与圆盘固定。所有牵引钢绳的一端对称地固定在圆盘四周，另一端穿过总框架上的光滑圆孔后与输出接头固定。本发明利用伺服电机带动圆盘转动，圆盘转动时拉动牵引钢绳，从而产生拉力，实现了与生物肌肉组织相似的收缩运动。
-
公开(公告)号：CN101293350A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810038844.X
申请日：2008-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种仿人机器人分布式双总线运动控制系统，属于多自由度运动控制系统，用于仿人机器人运动控制。仿人机器人分布式双总线运动控制系统包括协调运动控制器、CAN总线、关节控制器和局部总线。协调运动控制器通过CAN总线与所有关节控制器相连，全部或者部分关节控制器之间通过局部总线实现互联。本发明通过增加局部总线实现关节控制器之间状态和传感信息的共享，减少CAN总线上传输的数据量，从而在实现基于CAN总线的分布式控制的同时满足系统对更高实时性的要求。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.02 seconds)
