公开(公告)号：CN119206027A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411290327.7

申请日：2024-09-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王亚飞 ,  汪博文 ,  李泽星 ,  李若尧 ,  信超尹 ,  章翼辰

IPC: G06T15/20 ,  G06T15/04 ,  G06T17/00 ,  G06T17/20 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985

Abstract: 本发明涉及自动驾驶场景重建领域，公开了一种考虑几何信息增强的自动驾驶无边界场景隐式重建方法及系统，采用一种自动驾驶的几何感知网格基神经渲染系统，该系统利用透视变形哈希网格和有符号距离函数SDF从稀疏传感器数据重建和渲染准确的驾驶环境。系统包括一个哈希池，包含16个级别，每级持有219个2维特征向量，特征向量通过空间插值输入至MLP网络，提取场景特征和SDF，最终，通过对RGB图像、深度和法线的优化，实现高质量的场景重建，在联合优化时，使用RGB输入和单目深度、法线观测作为监督。该系统提高了场景重建质量，能有效处理无边界场景，并在视点稀疏环境中提升性能，在处理实际驾驶环境中的复杂场景时，表现出更高的鲁棒性和准确性。