公开(公告)号：CN110842914B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN201910979354.8

申请日：2019-10-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 金轲 ,  丁烨 ,  俞桂英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于差分进化算法的手眼标定参数辨识方法、系统及介质，包括：将机器人视觉系统的机器人末端移动到不同位姿处，采集机器人关节数据和相机图像数据；分别计算机器人末端相对于机器人基座坐标系的位姿矩阵和标定板相对于相机坐标系的位姿矩阵；定义旋转分量标定误差函数和平移分量标定误差函数，确定手眼标定问题多目标优化函数并求解；分别计算机器人视觉系统的旋转部分和平移部分的标定误差，验证最优手眼标定参数的准确性并标定。能够保证获得的标定结果的全局最优性，保证获得的标定结果落在特殊欧氏群SE(3)上，避免对标定所得旋转矩阵正交化所额外引入的计算。

公开(公告)号：CN110842914A

公开(公告)日：2020-02-28

申请号：CN201910979354.8

申请日：2019-10-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 金轲 ,  丁烨 ,  俞桂英

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于差分进化算法的手眼标定参数辨识方法、系统及介质，包括：将机器人视觉系统的机器人末端移动到不同位姿处，采集机器人关节数据和相机图像数据；分别计算机器人末端相对于机器人基座坐标系的位姿矩阵和标定板相对于相机坐标系的位姿矩阵；定义旋转分量标定误差函数和平移分量标定误差函数，确定手眼标定问题多目标优化函数并求解；分别计算机器人视觉系统的旋转部分和平移部分的标定误差，验证最优手眼标定参数的准确性并标定。能够保证获得的标定结果的全局最优性，保证获得的标定结果落在特殊欧氏群SE(3)上，避免对标定所得旋转矩阵正交化所额外引入的计算。