公开(公告)号：CN118609077A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410761520.8

申请日：2024-06-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王亚飞 ,  代博 ,  李若尧 ,  章翼辰 ,  李泽星

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06T7/66 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明涉及自动驾驶感知技术领域，公开了一种基于时空连续性的矿山可通行区域识别方法和系统，包括：输入三维激光雷达点云，采用同心圆模型并通过对整体点云按照极性进行区域划分，通过自适应平面拟合判定每个划分好的所述区域是否为可通行区域，并对可通行点和非可通行点进行归类，输出为初始可通行点云集合和初始不可通行点云集合；通过连通性地面的区域滤波和点滤波两部分滤除所述初始可通行点云集合中不符合连通性要求的点云，输出为优化后的可通行点云集合和不可通行点云集合；输入当前帧点云相对于第一帧点云的位姿变换，通过时序地面滤除所述初始可通行点云集合中不稳定的点云，输出为二次优化后的可通行点云集合和不可通行点云集合。