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1.

发明公开
用于预测控制的基于有效集的内点优化方法无效

公开(公告)号：CN115244473A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202080097573.4

申请日：2020-12-11

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： R·奎因 , J·弗雷 , S·迪卡拉诺

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种用于控制服从包括对系统的状态变量和控制变量的等式约束和不等式约束的约束的机器的操作的控制系统迭代地求解最优控制结构化优化问题(OCP)，使得每次迭代输出关于等式约束的原始变量和对偶变量和关于不等式约束的对偶变量和松弛变量。对于当前迭代，系统基于由先前迭代确定的对应不等式约束的松弛变量与对偶变量之比将各个不等式约束分类为有效约束、无效约束或未决约束，寻找服从等式约束和有效不等式约束和未决不等式约束的松弛最优性条件集合的近似解，并且针对等式约束和不等式约束中的每一个更新原始变量、对偶变量和松弛变量。

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