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发明公开
控制一个或更多个设备沿着计算的最佳轨迹运动的系统和方法审中-实审

公开(公告)号：CN119173827A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202380038874.3

申请日：2023-05-15

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： A·P·维诺 , S·萨法乌伊 , A·查克拉巴尔蒂 , R·奎因 , 芳川昇之 , S·迪卡拉诺

IPC: G05D1/43 , G01C1/00 , G01C21/00 , G08G1/00

Abstract: 本公开提供了一种用于在具有障碍物的环境中控制设备从初始状态到目标状态的运动的系统和方法，所述障碍物对设备的运动形成约束。该方法包括执行用机器学习训练的学习函数以生成将设备的初始状态与设备的目标状态连接的轨迹，同时惩罚在一定程度上违反至少一些约束以产生初始轨迹。该方法还包括求解满足所有约束的凸优化问题以产生将与初始轨迹的偏差最小化的最佳轨迹，并且根据最佳轨迹控制设备的运动。

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