公开(公告)号：CN1839019A

公开(公告)日：2006-09-27

申请号：CN200380110518.0

申请日：2003-10-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 高桥浩喜 ,  北村笃史 ,  水谷朋治

IPC: B25J19/00 ,  G05B19/19

CPC classification number: G05B19/19 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/0004 ,  G05B2219/40218

Abstract: 本发明的机器人的控制装置具有：臂(15)，其可以旋转；电动机(11)，其驱动臂(15)；位置检测器(12)，其检测电动机(11)的旋转位置，产生位置检测信号；止动装置(23)，其限制臂(15)的旋转；制动器(13)，其约束以及放开电动机(11)的旋转；伺服控制部(33)，其驱动电动机(11)；解除操作开关(42)，其使伺服控制部(33)失效，同时放开制动器(13)；以及制动器控制部(37)，其利用解除操作开关(42)的动作，对应于止动装置(23)和臂(15)的角度，变更约束或放开制动器(13)的时间。

公开(公告)号：CN100488734C

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：CN200380110518.0

申请日：2003-10-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 高桥浩喜 ,  北村笃史 ,  水谷朋治

IPC: B25J19/00 ,  G05B19/19

CPC classification number: G05B19/19 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/0004 ,  G05B2219/40218

Abstract: 本发明的机器人的控制装置具有：臂(15)，其可以旋转；电动机(11)，其驱动臂(15)；位置检测器(12)，其检测电动机(11)的旋转位置，产生位置检测信号；止动装置(23)，其限制臂(15)的旋转；制动器(13)，其约束或者放开电动机(11)的旋转；伺服控制部(33)，其驱动电动机(11)；解除操作开关(42)，其使伺服控制部(33)失效，同时放开制动器(13)；以及制动器控制部(37)，其利用解除操作开关(42)的动作，对应于止动装置(23)和臂(15)的角度，变更约束或放开制动器(13)的时间。