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公开(公告)号：CN101430192B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200810175616.7
申请日：2008-10-17
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 阿米特·K·阿格拉瓦尔 , 拉梅什·拉什卡尔
CPC classification number: B22D46/00 , B22D11/1265 , G06T7/74 , G06T7/75
Abstract: 本发明涉及确定场景中的对象的三维姿态的方法和系统。根据在改变包括多个对象的场景中的照明时所获取的所述场景的一组图像确定多个深度边缘。连接所述深度边缘来形成多个轮廓。根据所述轮廓来将所述图像划分成多个区域。使用所述区域来构造遮挡图。所述遮挡图包括代表场景中的未被遮挡对象的未被遮挡区域的源节点。将与所述未被遮挡区域相关的轮廓与所述多个对象的一组廓影进行比较，其中，每一个廓影都具有已知姿态。选择最佳匹配的廓影的已知姿态作为所述未被遮挡对象的姿态。
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公开(公告)号：CN104793560A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510029476.2
申请日：2015-01-21
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： M·布兰德 , 阿米特·K·阿格拉瓦尔 , H·埃尔迪姆
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/4103 , G05B19/40937 , Y02P90/265 , G05B19/19
Abstract: 用于生成轨迹的方法和系统。一种针对数字控制NC处理基于由表示空间坐标的点形成的输入轨迹生成轨迹的方法确定点的多个序列，并且针对各序列，确定所述输入轨迹中各点的本地成本。各序列通过从输入轨迹中去除独特点组合来形成，并且序列的点的本地成本基于所述点相对于所述序列中的至少一些点的空间布置确定。针对各序列，确定所述输入轨迹中各点的对应本地成本的总和，并且基于具有本地成本总和的最佳值的最佳序列来确定所述轨迹。
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公开(公告)号：CN104793560B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510029476.2
申请日：2015-01-21
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： M·布兰德 , 阿米特·K·阿格拉瓦尔 , H·埃尔迪姆
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/4103 , G05B19/40937 , Y02P90/265
Abstract: 用于生成轨迹的方法和系统。一种针对数字控制NC处理基于由表示空间坐标的点形成的输入轨迹生成轨迹的方法确定点的多个序列，并且针对各序列，确定所述输入轨迹中各点的本地成本。各序列通过从输入轨迹中去除独特点组合来形成，并且序列的点的本地成本基于所述点相对于所述序列中的至少一些点的空间布置确定。针对各序列，确定所述输入轨迹中各点的对应本地成本的总和，并且基于具有本地成本总和的最佳值的最佳序列来确定所述轨迹。
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公开(公告)号：CN101430192A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810175616.7
申请日：2008-10-17
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： 阿米特·K·阿格拉瓦尔 , 拉梅什·拉什卡尔
CPC classification number: B22D46/00 , B22D11/1265 , G06T7/74 , G06T7/75
Abstract: 本发明涉及确定场景中的对象的三维姿态的方法和系统。根据在改变包括多个对象的场景中的照明时所获取的所述场景的一组图像确定多个深度边缘。连接所述深度边缘来形成多个轮廓。根据所述轮廓来将所述图像划分成多个区域。使用所述区域来构造遮挡图。所述遮挡图包括代表场景中的未被遮挡对象的未被遮挡区域的源节点。将与所述未被遮挡区域相关的轮廓与所述多个对象的一组廓影进行比较，其中，每一个廓影都具有已知姿态。选择最佳匹配的廓影的已知姿态作为所述未被遮挡对象的姿态。
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