公开(公告)号：CN100351726C

公开(公告)日：2007-11-28

申请号：CN200410005851.1

申请日：2004-02-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长岡弘太朗 ,  佐藤智典 ,  池田英俊 ,  高桥悌史

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/02

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/41151 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/41428

Abstract: 本发明提供在降低机械特性引起的振动的同时，使往返时的轨迹一致的伺服控制装置。具备：从由FIR滤波单元(3)修正的位置指令信号中，衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号的机械特性补偿单元(4)；根据位置、速度以及扭矩的各前馈信号驱动机械(2)的反馈补偿单元(5)。用机械特性补偿单元(4)从位置指令信号中衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号，由此可以降低因机械(2)的特性引起的振动。另外，通过FIR滤波单元(3)容易把轨迹设置成对称形状，因为可以使往返轨迹一致，所以即使反复加工也可以得到没有层差的加工面。

公开(公告)号：CN1523465A

公开(公告)日：2004-08-25

申请号：CN200410005851.1

申请日：2004-02-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 长岡弘太朗 ,  佐藤智典 ,  池田英俊 ,  高桥悌史

IPC: G05D3/12 ,  G05B13/02

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/41151 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/41428

Abstract: 本发明提供在降低机械特性引起的振动的同时，使往返时的轨迹一致的伺服控制装置。具备：从由FIR滤波单元(3)修正的位置指令信号中，衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号的机械特性补偿单元(4)；根据位置、速度以及扭矩的各前馈信号驱动机械(2)的反馈补偿单元(5)。用机械特性补偿单元(4)从位置指令信号中衰减与机械(2)的特性对应的规定的频率成分，计算位置、速度以及扭矩的各前馈信号，由此可以降低因机械(2)的特性引起的振动。另外，通过FIR滤波单元(3)容易把轨迹设置成对称形状，因为可以使往返轨迹一致，所以即使反复加工也可以得到没有层差的加工面。