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公开(公告)号：CN113631883B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201980094866.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆定位装置，连接于输出卫星定位数据的第1传感器以及检测车辆的状态量并作为状态量数据而输出的第2传感器，并且连接于检测地面物体并输出地面物体与车辆的相对关系的数据的第3传感器以及检测道路线形并输出道路线形数据的第4传感器中的至少一方。观测值处理部，接受卫星定位数据、相对关系的数据以及道路线形数据中的至少一方，将这些数据合并而生成实际观测值；传感器校正部，连接于第2传感器，校正状态量数据中包含的传感器误差；惯性定位部，使用由传感器校正部校正后的校正后传感器值进行惯性定位，作为惯性定位结果而输出；观测值预测部，至少使用惯性定位结果预测观测值，作为预测观测值而输出；使用预测观测值以及实际观测值进行定位运算，作为定位结果而输出。
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公开(公告)号：CN113631883A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201980094866.4
申请日：2019-04-04
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆定位装置，连接于输出卫星定位数据的第1传感器以及检测车辆的状态量并作为状态量数据而输出的第2传感器，并且连接于检测地面物体并输出地面物体与车辆的相对关系的数据的第3传感器以及检测道路线形并输出道路线形数据的第4传感器中的至少一方。观测值处理部，接受卫星定位数据、相对关系的数据以及道路线形数据中的至少一方，将这些数据合并而生成实际观测值；传感器校正部，连接于第2传感器，校正状态量数据中包含的传感器误差；惯性定位部，使用由传感器校正部校正后的校正后传感器值进行惯性定位，作为惯性定位结果而输出；观测值预测部，至少使用惯性定位结果预测观测值，作为预测观测值而输出；使用预测观测值以及实际观测值进行定位运算，作为定位结果而输出。
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