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发明公开
拾取系统审中-实审

公开(公告)号：CN117203026A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202280031079.7

申请日：2022-03-31

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 河合雅也 , 前田健浩

IPC: B25J13/08

Abstract: 构成为具有：工件姿态计算部(4)，其根据从摄像部(41)取得的摄像数据计算工件(90)的姿态，选定拾取对象工件(90)，进行把持位置和角度的决定；机器人(2)，其根据工件姿态计算部(4)的决定，把持并取出选定的工件(90)；姿态变更装置(3)，其对抓住的部件的姿态进行变更；以及控制部，其在决定的把持位置和角度从设定的把持位置和角度偏离的情况下，使机器人(2)把持的工件(90)倒换到姿态变更装置(3)，使工件(90)旋转后以与设定的把持位置和角度一致的方式使机器人(2)再次把持。

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