公开(公告)号：CN115136089A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202080096739.0

申请日：2020-02-27

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 太田佳

IPC: G05D1/02

Abstract: 以具有移动路径取得部(13)和控制值生成部(14)的方式构成了机器人控制装置(11)，该移动路径取得部(13)将表示存在于机器人所移动的区域的障碍物的位置的观测数据和表示机器人所移动的区域内的机器人的移动状态之中的机器人开始移动的移动开始点处的机器人的移动状态的状态数据赋予给第1学习模型(4)，从第1学习模型(4)取得机器人的移动路径，该控制值生成部(14)生成机器人用于沿由移动路径取得部(13)取得的移动路径移动的机器人的控制值。

公开(公告)号：CN113260936B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN201880100419.0

申请日：2018-12-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 太田佳 ,  南本高志

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明的移动体控制装置(100、100a)包括：移动体位置获取部(101)，其获取表示移动体(10)的位置的移动体位置信息；目标位置获取部(102)，其获取表示使移动体(10)移动的目标位置的目标位置信息；以及控制生成部(105、105a)，其基于模型信息、移动体位置获取部(101)获取到的移动体位置信息和目标位置获取部(102)获取到的目标位置信息，来生成表示用于使移动体向目标位置信息所示的目标位置移动的控制内容的控制信号，其中，上述模型信息表示使用包含通过参照表示参照路径的参照路径信息来评价移动体是否沿着参照路径移动从而计算报酬的项在内的、用于计算报酬的运算式进行学习而得的模型。

公开(公告)号：CN113260936A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201880100419.0

申请日：2018-12-26

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 太田佳 ,  南本高志

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明的移动体控制装置(100、100a)包括：移动体位置获取部(101)，其获取表示移动体(10)的位置的移动体位置信息；目标位置获取部(102)，其获取表示使移动体(10)移动的目标位置的目标位置信息；以及控制生成部(105、105a)，其基于模型信息、移动体位置获取部(101)获取到的移动体位置信息和目标位置获取部(102)获取到的目标位置信息，来生成表示用于使移动体向目标位置信息所示的目标位置移动的控制内容的控制信号，其中，上述模型信息表示使用包含通过参照表示参照路径的参照路径信息来评价移动体是否沿着参照路径移动从而计算报酬的项在内的、用于计算报酬的运算式进行学习而得的模型。