公开(公告)号：CN117042929A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202280017892.9

申请日：2022-02-21

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 范小然 ,  R·W·西蒙斯-埃德勒 ,  李大源 ,  L·杰克尔 ,  D·D·李 ,  R·霍华德

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种装置包括多个压电元件、存储指令的存储器以及至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为执行指令以控制压电元件中的第一个压电元件沿着对象表面生成声波，经由压电元件中的第二个压电元件接收与所生成的声波相对应的声波信号，使用带通滤波器对所接收的声波信号进行滤波，来降低所接收的声波信号的噪声，通过使用线性时不变滤波器从滤波的声波信号来获得用于接近检测的接近信号，通过将所获得的接近信号输入到神经网络来预测障碍物是否在距离对象表面的第一距离内，并且基于障碍物在距离对象表面的第一距离内，控制该对象以避免与障碍物碰撞。

公开(公告)号：CN118020042A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202280060940.2

申请日：2022-09-06

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 范小然 ,  李大源 ,  劳伦斯·雅克尔 ,  理查德·霍华德 ,  丹尼尔·东悦尔·李 ,  易卜拉欣·沃尔坎·伊斯勒

IPC: G06F3/01 ,  G06N3/02

Abstract: 机器人的触觉感测系统可包括：多个压电元件，被设置在对象处，并且包括第一压电元件和第二压电元件；以及至少一个处理器，被配置以进行以下操作：控制第一压电元件以沿着所述对象的表面产生声波；经由第二压电元件接收与产生的声波对应的声波信号；从声波信号的多个频带中选择频带；以及通过将选择的频带的声波信号输入到神经网络中来估计在对象的表面上的触摸输入的位置，其中，神经网络被配置为针对所述对象的表面上的多个预定位置中的每个提供触摸预测分数。