-
公开(公告)号：CN117406713A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311253956.8
申请日：2023-09-25
Applicant: 三峡大学
Abstract: 本发明涉及基于改进水波优化算法的多目标点路径规划方法，包括：构建栅格地图，确定所有目标点坐标；使用改进A*算法计算任意两个目标点之间的代价值，构建距离矩阵；设计记忆库列表，在经过传播、碎浪和折射操作后记录迭代过程中遇到过的当前最优解；使用改进水波优化算法求解已知距离矩阵的多目标点路径规划优化问题，将最终解与记忆库列表中的最优解相比较，取两者中较优解作为最优遍历顺序；再次使用改进A*算法，通过自适应代价函数所提供的启发式信息，按照最优遍历顺序规划出最优路径；使用分段贝塞尔曲线减少最优路径的拐点数量；本发明方法可减小路径长度，缩短路径规划的时间，同时路径具有较好的平滑度，具有良好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN117446125A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311194128.1
申请日：2023-09-15
Applicant: 三峡大学
Abstract: 本发明提供一种考虑壁岩地形及暗流冲击的水下分离机器人的控制方法，包括如下步骤：步骤一、机器人下潜至与岩壁任务点平行位置处，进行环境指标评估，生成环境指数；步骤二、根据环境指数，水下分离式机器人不断推进，直至系统显示达到环境指标额定值；步骤三、水下分离式机器人分离为下潜机本体和水下攀岩吸附式机器人；步骤四、水下攀岩吸附式机器人通过吸盘触手进行固定及攀爬，尾部的螺旋桨为水下攀岩吸附式机器人提供额外前进及抗冲击动力，当水流冲击力达到危险阈值时，保持吸附待命状态；步骤五、当水流冲击力低于危险阈值，水下攀岩吸附式机器人向前推进攀爬。该方法针对水下分离机器人，综合壁岩地形，规划形成一条最合适的行进路径。
-
Search Results
2
records
(took 0.013 seconds)
